ROS系统学习番外篇1---用VSCode码代码、编译和调试

作为微软发布的新一代神器，相信很多码农已经用上了VSCode来码代码。

而当我们用其来码ROS代码的时候，如果不做任何配置，效果是下面这样的。

另外，也无法用它进行调试和编译。

本篇将着重解决这几个问题，使得用VSCode码ROS代码不再困难。

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一.解决程序找不到ROS相关文件的问题（也就是上图所示的那样）。

首先准备素材，也就是记录ROS各种路径信息的文件。方法很简单，用命令行cd到工作空间下，然后用如下的代码编译：

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

当然也可以直接写在CMakeLists.txt上

set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS ON)

这个命令会在ROS工作空间的build文件夹下面输出一个compile_commands.json文件，打开文件可以看到各种ROS