65、人员跟随移动机器人与银颗粒复合涂层的研究进展

人员跟随移动机器人与银颗粒复合涂层的研究进展

在科技不断发展的今天，人员跟随移动机器人和金属复合涂层的研究取得了显著的成果。人员跟随移动机器人在服务领域具有巨大的应用潜力，而银颗粒复合涂层在改善材料的摩擦磨损性能方面也有着独特的优势。下面将详细介绍这两方面的研究内容。

人员跟随移动机器人

人员跟随移动机器人能够与人员保持恒定距离，人前进它前进，人后退它后退，还可在餐厅辅助服务员一次运送更多食物，具有一定的社会辅助作用。不过，该项目面临诸多挑战：
- 跟踪人体背部 ：作为跟随机器人，主要跟踪人体背部，但正面（如面部）特征更易区分，跟踪难度较小。因此需要高精度探测器，定期为跟踪器提供反馈，以补偿累积误差，解决在画面中跟丢人的问题。
- 部分或完全遮挡 ：仅使用跟踪器效率低，当有人在相机和目标人之间穿过时，容易丢失目标并跟踪其他人。此外，机器人在跟随过程中可能遇到障碍物，可通过TSOP和超声波传感器等距离传感器解决。

该机器人架构在运行Ubuntu 16.04系统、配备Intel Core i7 - 8750H @ 2.20GHz CPU的系统上进行测试，使用Intel RealSense D415相机，采用主动红外立体技术进行深度估计，相机分辨率高达1920 × 1080，帧率可达60fps。

相关工作

虽然单相机的人员检测和跟踪是研究热点，但在保持低误检率的情况下从单张图像中检测人体是难题。目前有多种深度学习检测算法用于人员检测，如Faster R - CNN、SSD等，但这些复杂算法在CPU上难以实时运行。还有利用HOG特征跟踪的方法，帧率高