make px4_fmu_v5_default 时报错

文章讨论了在尝试构建PX4/Pixhawk项目时遇到的CMake错误,原因在于UAVCAN_PLATFORM未设置。解决方法是通过`sudoapt-getinstallpython-is-python3`。这是关于在稳定版本1.10.1构建过程中遇到的技术难题的讨论区内容。

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<think>好的,我现在需要解决用户的问题:PX4源码中ROMFS/px4fmu_common路径下缺少mixers文件夹的原因以及解决方案。首先,我得回忆一下PX4的架构和相关知识。 用户提到的mixers文件夹通常存放混控器配置文件,这些文件对于飞行控制非常重要,因为它们决定了电机和舵机的输出如何根据控制指令进行混合。根据引用[1],混控器文件如quad_x.main.mix位于Firmware/ROMFS/px4fmu_common/mixers/,这说明正常情况下这个目录应该存在。 首先,可能的原因是用户下载的源码不完整。PX4的代码库结构可能在某个版本更新后发生了变化,或者用户克隆仓库使用了错误的参数,比如没有递归克隆子模块。因为PX4依赖于子模块,如果子模块没有正确初始化,某些文件夹可能会缺失。 其次,编译配置的问题。可能用户使用的硬件目标(比如px4_fmu-v2或px4_fmu-v5)没有包含mixers文件夹。不同的硬件可能对应不同的ROMFS配置,mixers可能被移动到其他位置或者需要特定编译选项才能包含进来。根据引用[3],添加新机型需要修改CMakeLists.txt文件,因此编译的配置选项可能会影响mixers文件夹的生成。 另外,PX4的版本差异也是一个可能因素。在版本升级后,文件结构可能发生了变化,比如mixers被移动到另一个目录,或者被整合到其他模块中。用户可能在使用旧版本的代码,而文档或引用信息对应的是新版本的结构。 解决方案方面,首先检查源码的完整性,确保使用git clone --recursive命令正确克隆了仓库和子模块。如果子模块缺失,可以运行git submodule update --init --recursive来更新。然后,确认编译的目标硬件是否正确,可能需要指定正确的目标以包含mixers。此外,检查PX4的版本,必要切换分支或标签到稳定版本。如果mixers文件夹确实被移动,查阅最新的官方文档或社区资源来确认新的路径。最后,如果问题依旧,可以尝试清理构建目录并重新编译,或者向PX4社区寻求帮助。 需要确保回答结构清晰,分点说明原因和解决方案,并引用提供的参考资料。同,生成相关问题要围绕PX4的文件结构、编译配置和混控器配置等方面。</think>### PX4源码中ROMFS/px4fmu_common/mixers缺失的原因与解决方案 #### 原因分析 1. **源码克隆不完整** PX4源码库包含多个子模块(如`Tools/`、`cmake/`等),若未使用`--recursive`参数递归克隆,可能导致部分目录缺失。混控器文件位于`Firmware/ROMFS/px4fmu_common/mixers`,若未正确克隆子模块,此文件夹可能未被下载[^1][^3]。 2. **编译目标硬件配置差异** PX4的ROMFS文件会根据目标硬件(如`px4_fmu-v5`、`px4_fmu-v6x`)选择性编译。若编译指定了不支持的硬件型号,可能导致mixers文件夹未被包含在构建目录中[^2]。 3. **版本更新导致路径变更** PX4的代码结构在版本升级可能调整。例如,从v1.13版本开始,部分混控器文件迁移至`src/lib/mixer/MultirotorMixer/`,而旧版本仍保留在ROMFS中。 4. **构建缓存未更新** 若曾修改编译配置或切换分支,残留的构建缓存可能导致文件未被正确生成。清理构建目录并重新编译可解决此问题。 --- #### 解决方案 1. **检查源码完整性** 使用以下命令确保子模块已完整克隆: ```bash git submodule update --init --recursive ``` 2. **确认编译目标** 在编译指定支持混控器的硬件目标,例如: ```bash make px4_fmu-v5_default ``` 混控器文件通常仅在支持电机/舵机输出的飞控硬件目标中启用。 3. **切换至稳定版本** 若使用开发分支(如`main`),尝试切换至稳定标签(如`v1.14.0`): ```bash git checkout tags/v1.14.0 -b release_branch ``` 4. **手动添加混控器文件** 若需自定义混控配置,可手动创建`mixers`文件夹并添加文件,同在`CMakeLists.txt`中声明: ```cmake romfs_add_dir("px4fmu_common/mixers" "mixers") ``` 参考引用[3]的CMake配置方法。 5. **清理并重新编译** 删除`build/`目录并重新生成: ```bash rm -rf build/ make px4_fmu-v5_default ``` ---
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