PX4源码的Makefile详细理解（包含部分makefile语法规则和编译逻辑）

最新推荐文章于 2025-07-30 10:53:37 发布

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#飞控 #PX4 #Makefile

啰嗦：越会一件事情，就会忘了不会一件事情的感觉。前段时间在微信上看到这句话，深以为然，这就是为什么很多时候懂的人觉得自己讲的很清楚了，但是不懂的人却觉得并没有讲的清楚明了，简单易懂。以下把自己学习理解的过程记录下来，欢迎大神指点。

1.PX4的makefile当中用到的Makefile语法

本小节给出Makefile文件中使用到部分语法的简单说明，如果想要完全理解、读懂、甚至编写Makefile，需要仔细阅读《GNU Makefile 中文手册》。

：=       --直接式变量展开，引用的变量或者函数都会被其定义值替换，如果：= 右端为空，可能是赋值了一个空格；
= 及 define      --递归式变量展开，在引用处只是文本替换，在使用时才会展开；
$                         --取变量值操作，可以嵌套使用，例如$($(X))。同时可以用于调用内嵌函数:$（FCTION ARGUMENTS）；
？=                     --条件赋值，只有变量尚未被赋值的情况下，才能将？=后边的值赋给变量；
patsubst             --模式替换，引用格式:$(patsubst A,B,(VAR)), VAR表示变量，下同，例如：$(patsubst %.c %.o, a.c,b.c)；
wildcard             --通用符，引用格式如:$(wildcard *.c)，当前路径下的所有.c结尾的文件；
+=                      --追加赋值，VAR定义时给一个基本值，+=就在原来的变量基础上增加一个赋值，注意不是覆盖；
%                        --模式字符，例如：%.c 表示后缀为.c模式的文件；
ifeq、ifneq         --条件判断关键字;
ifdef、ifndef       --条件判断关键字；
// +                     --命令行前使用+，表示；
subset              --字符串替换，例如：$(subst,e,E,feet),结果为：fEEt；
filter                   --过滤函数，例如：$(filter %.c %.s, $（VAR）),返回VAR中所有后缀为.c,.s的文件；
sort                  --将字符串升序排列，并去掉重复单词；
word              --取单词函数，$(word 1, text),取text的第1个单词；
wordlist             --取字符串函数，$(word 1,5， text)表示取text的第1个到第5个单词字串；
words                --统计字符串中单词数目；
firstword           --取字符串的第一个单词，lastword同理取最后一个单词；
dir                     --取目录，包含指定文件的路径目录；
basename         --取前缀函数，例如 $(basename src/foo.c),返回值为src/foo；
foreach             --循环执行；
call                    --实现用户自定义函数的引用，$（call 函数，参数1,参数2,...）;
@echo              --在界面上输出build信息；
eval                   --比较复杂，没看懂，构造一个依赖关系链，其主要功能是根据参数关系、结构，对它们进行替换展开；
shell                  --大致功能是将shell的参数放入shell环境中执行并返回结果；
error                 --$(error TEXT...),返回错误信息并退出执行；
MAKECMDGOALS
                         -（用户输入的）命令行参数；
$@                    -表示规则的目标文件名，一般与改符号上文中的文件相对应，例如前边出现.C，可能默认就是对应的.O文件