相机与激光雷达数据融合，生成彩色点云

最新推荐文章于 2025-06-26 09:08:07 发布

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该博客介绍了如何在ROS环境下进行激光雷达与相机的数据融合。首先，详细阐述了不同传感器数据的格式，如sensor_msgs::Image和sensor_msgs::PointCloud2。接着，通过将点云数据转换并结合标定参数投影到相机坐标系，生成带有RGB信息的pcl::PointXYZRGB点云。时间戳同步借助message_filters包完成，确保15Hz相机和10Hz雷达数据的准确配对。尽管未展示实时稠密化点云显示，但代码已经封装成易于集成到激光里程计的类。最后，提供了代码仓库链接和融合效果对比。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.数据格式

相机数据格式：sensor_msgs::Image
激光雷达数据格式：sensor_msgs::PointCloud2
原始点云数据格式：pcl::PointXYZ
融合后点云数据格式：pcl::PointXYZRGB

2.数据融合基本流程

将原始点云sensor_msgs::PointCloud2转换成pcl::PointXYZ，通过标定好的雷达相机外参以及相机内参，投影到相机uv坐标系中，获取对应像素的RGB值，并用pcl::PointXYZRGB存储，转换成sensor_msgs::PointCloud2发布出来。