4、中风患者康复的机器人解决方案：从脚踝到躯干

中风患者康复的机器人解决方案：从脚踝到躯干

在当今社会，人口老龄化导致与年龄相关的疾病日益增多，其中中风是影响成年人生活质量的严重疾病之一。中风不仅会导致患者行动不便，还会影响其生活的方方面面。传统的康复治疗依赖医护人员，但存在一些局限性，如医疗操作的准确性、重复次数以及医护人员的疲劳等问题。近年来，机器人技术在康复领域的应用为解决这些问题提供了新的途径。

1. 下肢康复机器人的发展

在下肢康复方面，已经有许多机器人解决方案被开发出来。例如，RAISE系统是一种针对卧床患者的平行机器人系统，适用于无法使用跑步机或外骨骼系统的患者。该系统由两个模块组成，一个用于髋关节和膝关节的屈伸康复，另一个用于踝关节的屈伸、内收和外展康复。

CUBE则是一种六自由度电缆驱动的平行机械手，可用于上肢和下肢的康复。它具有可适应不同康复练习的轻量化结构，通过一个具有自适应几何形状的固定框架和六根电缆连接末端执行器。

然而，使用新设计的机器人系统进行简单康复任务时，需要进行长时间的测试来证明其可行性和可靠性。为了减少测试时间，可以使用现有的机器人系统提供康复运动，并设计特殊的末端执行器以适应患者的人体测量学特征。

2. 基于Kuka LBR iiwa的脚踝康复系统

本文提出了一种使用Kuka LBR iiwa协作机器人的脚踝康复系统。该系统旨在为中风幸存者提供合适的康复治疗，特别是针对卧床患者。

2.1 系统组成

• 机器人 ：Kuka LBR iiwa 7 R800是一款7自由度的协作机器人，配备了扭矩传感器，能够检测系统中的碰撞。其总重量为24k