13、分布式系统中的身份、因果关系与一致性

分布式系统:身份、因果与一致性解析

分布式系统中的身份、因果关系与一致性

在分布式系统的设计和运行中,身份识别、因果关系的理解以及系统一致性的保证是至关重要的几个方面。下面将详细介绍相关的概念和原理。

1. 身份识别机制

身份识别是分布式系统的基础,它能够帮助我们唯一地标识系统中的各种对象和主体。常见的身份识别机制有以下几种:
- 哈希(Hashes)
- 原理 :哈希函数以元组为输入,生成一个固定大小的值。该函数具有确定性,即相同的元组总是产生相同的哈希值,同时理想情况下还应具有不可预测性,很难找到一个元组能产生给定的哈希值。
- 优势 :与元组相比,哈希具有诸多优势。元组中的元素长度可变,而哈希的大小总是固定的;元组倾向于将数据组合在一起,哈希则倾向于将数据分散;元组容易被逆向工程破解,而哈希是单向的,更适合需要一定安全性的问题。
- 应用场景 :区块链使用哈希来识别交易,改变交易中的任何一个元素(如发送者、接收者或金额)都会改变哈希值,且找到产生相同哈希值的不同交易是一个难以解决的问题。Git使用哈希来识别提交,由于Git基于文件系统,固定大小的标识符有助于其融入文件名和数据结构。

  • 公钥(Public Keys)

    • 原理 :公钥是识别个人或公司等主体的优秀方式,常被用于对消息进行数字签名,以证明消息的真实性。只有拥有私钥的人才能生成签名。
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
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