26、使用SMT求解器增强Rodin平台的形式化验证能力

使用SMT求解器增强Rodin平台的形式化验证能力

1. 引言

在形式化开发中,Event - B是一种重要的建模符号,而Rodin平台则是用于Event - B形式化建模的集成设计环境。Rodin基于Eclipse框架,具有可扩展的架构,支持使用Event - B符号构建系统的形式化模型及其细化。为确保Event - B模型的一致性,Rodin会生成大量的证明义务,这些证明义务需要被验证(即证明为有效)。

证明义务在Rodin内部以相继式的形式表示,验证机制基于相继式演算。通过应用证明规则,一个相继式可以被转换为零个、一个或多个通常更简单的相继式。产生零个相继式的证明规则被称为消解规则,验证的目标是构建一个证明树,使得所有叶子节点都是消解规则。证明规则通常由所谓的推理器生成,推理器可以是独立的插件,也可以通过第三方工具使用现有的验证技术。

Rodin平台以及形式化方法的可用性在很大程度上取决于验证活动的几个方面:
- 自动化 :理想情况下,证明义务应由推理器自动验证。如果需要人工交互(使用交互式定理证明器)来消解证明义务,会对生产力产生负面影响。
- 信息 :证明义务的验证不应受模型无关修改的影响。在修改模型时,如果记录了验证每个证明义务所使用的精确事实,那么大部分证明可以被保留。此外,即使证明义务略有不同(在无关部分),通过注意到相同的证明适用,也可以在不需要推理器的情况下消解类似的证明义务。最后,失败证明义务的反例对用户改进模型和不变式非常有价值。
- 信任 :使用证明器时,工具本身或其结果需要经过认证,否则会损害形式化开发的可信度

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模与仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学与运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性与控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计与教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习与仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计与测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学与科研项目开发,提升对姿态控制与系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导与实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
基于分布式模型预测控制DMPC的多智能体点对点过渡轨迹生成研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制(DMPC)的多智能体点对点过渡轨迹生成研究”展开,重点介绍如何利用DMPC方法实现多智能体系统在复杂环境下的协同轨迹规划与控制。文中结合Matlab代码实现,详细阐述了DMPC的基本原理、数学建模过程以及在多智能体系统中的具体应用,涵盖点对点转移、避障处理、状态约束与通信拓扑等关键技术环节。研究强调算法的分布式特性,提升系统的可扩展性与鲁棒性,适用于多无人机、无人车编队等场景。同时,文档列举了大量相关科研方向与代码资源,展示了DMPC在路径规划、协同控制、电力系统、信号处理等多领域的广泛应用。; 适合人群:具备一定自动化、控制理论或机器人学基础的研究生、科研人员及从事智能系统开发的工程技术人员;熟悉Matlab/Simulink仿真环境,对多智能体协同控制、优化算法有一定兴趣或研究需求的人员。; 使用场景及目标:①用于多智能体系统的轨迹生成与协同控制研究,如无人机集群、无人驾驶车队等;②作为DMPC算法学习与仿真实践的参考资料,帮助理解分布式优化与模型预测控制的结合机制;③支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发中的算法验证与性能对比。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注DMPC的优化建模、约束处理与信息交互机制;按文档结构逐步学习,同时参考文中提及的路径规划、协同控制等相关案例,加深对分布式控制系统的整体理解。
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