48、车辆控制与能源管理策略研究

车辆控制与能源管理策略研究

车辆底盘控制相关内容

在车辆动力学控制领域，为了提升车辆的整体性能，研究人员提出了一种分散式多层滑模控制架构。

仿真参数

在进行车辆动力学仿真时，需要用到一系列参数，具体如下表所示：
| 符号 | 描述 | 参数值 |
| ---- | ---- | ---- |
| $\dot{\psi}$ | 车辆横摆角速度 | [rad/s] |
| $\beta$ | 车辆质心侧偏角 | [rad] |
| $\theta$ | 簧载质量侧倾角 | [rad] |
| $F_{yi}$ | 第 $i$ 轴的侧向力 | [N] |
| $\delta_d$ | 驾驶员转向角 | [rad] |
| $V$ | 车辆速度 | [m/s] |
| $I_x$ | 簧载质量的侧倾转动惯量 | 534 [kg·m²] |
| $I_z$ | 车辆横摆转动惯量 | 1970 [kg·m²] |
| $I_{xz}$ | 车辆横摆 - 侧倾惯性积 | 743 [kg·m²] |
| $t_f$ | 前半轮距 | 0.773 [m] |
| $t_r$ | 后半轮距 | 0.773 [m] |
| $l_f$ | 前轴距 | 1.0385 [m] |
| $l_r$ | 后轴距 | 1.6015 [m] |
| $h_{\theta}$ | 簧载质量侧倾臂 | 0.27 [m] |
| $M_s$ | 簧载质量 | 1126.4 [kg] |
| $C_f, C_r$ | 前后轮胎侧偏刚度 |