3、多路径雷达反射下的高速公路车辆跟踪与轨迹融合

多路径雷达反射下的高速公路车辆跟踪与轨迹融合

多路径雷达反射下的高速公路车辆跟踪

在高速公路场景中，雷达传感器在车辆跟踪方面发挥着重要作用，但多路径雷达反射会带来诸多挑战，产生幽灵检测，干扰正常的目标跟踪。

汽车雷达传感器特性

汽车雷达传感器在应对恶劣驾驶环境条件（如雾、雪、雨和强光）方面表现出色。这得益于其工作波长比可见光波长传感器（如激光雷达和相机）大得多。然而，大波长也会带来副作用，雷达传感器周围的表面会像镜子一样，由于多路径传播产生不必要的检测，即幽灵检测，这些检测看似来自不存在目标的区域。

场景模拟与数据生成

在城市高速公路驾驶场景中模拟雷达传感器的多路径检测。场景中道路两侧有障碍物，包含一辆自车和另外四辆行驶的车辆，自车配备四个提供 360 度覆盖的雷达传感器。
使用 drivingScenario 类创建场景，利用 radarDataGenerator 系统对象模拟直接路径和反射路径的雷达回波，将 HasGhosts 属性设置为 true 以模拟多路径反射。场景和传感器模型的创建封装在辅助函数 helperCreateMultipathDrivingScenario 中，传感器模拟获得的数据集记录在 MAT 文件中。

% Create the scenario
[scenario, egoVehicle, sensors] = helperCreateMultipathDrivin