16、相关噪声系统的事件触发顺序融合估计

相关噪声系统的事件触发顺序融合估计

1. 引言

在过去几十年，无线传感器网络系统（WSNs）因能降低安装和实施成本、减少硬接线需求而备受关注。但WSNs节点由电池供电，能量有限且充电困难，因此有效降低其能耗以延长生命周期至关重要。事件触发控制和数据传输策略在地震监测、森林火灾预防、入侵检测等领域有广泛应用。

经过40多年发展，事件触发控制方法取得显著进展，多种事件触发策略不断涌现。例如，Miskowicz等人提出了用于从环境中捕获信息的增量发送（SOD）数据收集策略；Nguyen等人改进了SOD策略，降低了估计误差；Zheng等人将SOD传输方法应用于离散时间非线性系统的递归状态估计问题；Liu等人研究了具有SOD通信机制的分布式滤波问题等。

由于WSNs是多传感器系统，多个配置了事件调度器的传感器用于监测同一系统，这自然引出了事件触发机制下的多传感器融合问题。不过，以往关于事件触发采样系统的研究很少考虑噪声的相关性。而在实际应用中，许多多传感器系统在共同的噪声环境中观测动态过程时，会存在相关噪声。

本文提出了一种顺序融合估计算法，具有以下主要贡献：
- 为传感器噪声交叉相关且与前一时间步系统噪声耦合的多传感器动态系统生成了一种事件触发顺序融合估计算法，并分析了传输速率与估计性能之间的关系。
- 与传统的时间触发方案相比，采用事件触发数据传输机制，在仅轻微降低状态估计性能的情况下，减少了冗余测量的传输。
- 通过定义相关参数的标准值，确保了所设计融合算法的收敛性，并给出了估计误差协方差的上界。

2. 问题描述

2.1 系统建模

考虑如下线性动态系统：
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