本文档详细介绍了如何在Misson Planner中添加并显示新的mavlink消息。首先，确保项目能正常编译，接着在Mavlink.cs文件中增加对CUS消息的支持，包括设置消息长度、CRC、信息和名字。然后定义消息结构体mavlink_cus_t，包含val1和val2两个浮点数字段。最后，在CurrentState.cs中更新代码以捕获并显示cusval1和cusval2的值。
1.确保Misson Planner可以正确编译。
2.修改ExtLibs\Mavlink\Mavlink.cs文件，增加对新消息的支持。
- 假如，我们需要增加CUS消息(customer)，其ID为227。
- 在MAVLINK_MESSAGE_LENGTHS 的第227个字节上写上该消息的长度。
- 在MAVLINK_MESSAGE_CRCS 的第227个字节上写上该消息的校验。
- 在MAVLINK_MESSAGE_INFO 的第227个元素上填写typeof(mavlink_cus_t)，mavlink_cus_t为payload的结构体，在下面定义。
- 在MAVLINK_NAMES 的第227个元素上填写CUSTOMER，即此消息的名字。
- 在MAVLINK_MSG_ID中增加CUSTOMER=227。
- 定义此消息payload的机构体，即前面提到的mavlink_cus_t,
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