Copter V3.3 增加log

最新推荐文章于 2025-01-21 06:35:22 发布

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本文详细介绍如何在DataFlash库中自定义日志记录功能，包括添加新的日志类型、定义结构体、实现写入函数及在ArduCopter项目中调用这些功能。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.在libraries/DataFlash/DataFlash.h中增加如下内容：

在枚举LogMessages的最后添加类型定义，如LOG_USER1_MSG
在LOG_EXTRA_STRUCTURES定义的最后添加描述，{LOG_USER1_MSG,sizeof(log_USER1),"USR1","QHH","Timeus,para1,para2"}
定义log_USER1结构体,如下
struct PACKED log_USER1 {
LOG_PACKET_HEADER;
uint64_t time_us;
uint16_t para1;
uint16_t para2;
};

2.在libraries/DataFlash/LogFile.cpp中增加写入函数定义：

void DataFlash_Class::Log_Write_USER1(uint16_t para1,uint16_t para2)
{
struct log_USER1 pkt = {
LOG_PACKET_HEADER_INIT(LOG_USER1_MSG),
time_us : hal.scheduler->micros64(),
para1 : para1
para2 : para2
};
WriteBlock(&pkt, sizeof(pkt));
}

3.在libraries/DataFlash/DataFlash.h中增加Log_Write_USER1的声明：

Log_Write_USER1(uint16_t para1,uint16_t para2)；

4.最后就可以在ArduCopter下调用log函数了：

DataFlash.Log_Write_User1(para1,para2);