水木青峰-优快云博客

原创 ccs20.2环境下下载bootloader程序

在CCS20.2环境中下载Bootloader程序时，遇到BSL内存保护问题导致下载失败。常规解决方法是通过项目属性设置允许BSL内存读写擦除权限并勾选擦除选项，但有时即使设置后相关擦除按钮仍为灰色且报错。实验发现一个有效方法：需将常规工程和BSL工程放在同一目录下，先下载常规工程进入debug状态，此时BSL工程的属性选项会被激活，随后即可成功下载BSL工程。推测可能是debug状态解除了BSL的部分锁定保护，但需保持两个工程在同一目录下操作才能避免状态切换干扰。这一现象的具体机制尚不明确，但通过此方法可

2025-10-12 16:36:09 338

原创 MSP430程序升级：最简单的一种生成bin的方法

首先，关于生成.bin文件，前面我有文章说过。但是按这种方法，生成的.bin文件写进去之后，芯片没反应，不执行。后来比较了jtag方式下载进去的flash中的memory，发现没有用到的区域，jtag方式存储器全是0xffff，但是写.bin方式，全是0x0000。本项目用的是msp430F67791A，flash地址是0xC000，程序不到64kb，所以导出words数据长度就是0x8000。后来发现一种简单的方式，就是在debug状态下，在memory里面，直接导出.bin数据文件。

2025-08-27 13:19:07 262

原创 MSP430远程更新新思路（固件升级）

起始远程更新无非就是把获得的程序烧写进flash里，所以一个简单可行的思路就是，按正常应用程序方式写程序，包括flash烧写部分，只是把烧写flash的程序放到ram中执行。没有问题之后再拷贝到ram中运行。前言：折腾程序升级好几天了，一筹莫展，资料实在太少了，特别是非常具体的操作步骤，几乎找不到文章，后来想到问题无非就是对flash段的烧写，问题就简单了。如果这部分完成了，事实上可以把这部分程序对应的改成bootloader的程序，因为前面程序完全正确，所以直接挪过去就行了。代码2：ram中运行。

2025-08-27 13:09:31 233

原创 ccs20.2开发msp430，生成.bin,.hex文件

因为开发msp430，所以对应修改为430即可，相应的执行程序在C:\ti\ccs2020\ccs\tools\compiler\ti-cgt-msp430_21.6.1.LTS\bin。在C:\ti\ccs2020\ccs\utils\tiobj2bin可以看到tiobj2bin，打开可以看到例子。工程->properties->build->steps->post-build steps,输入。即可实现hex to bin。

2025-07-27 09:27:46 355

原创 autoware编译出现fatal error: angles/angles/angles.h

home/XXX/autoware/src/sensor_component/external/nebula/nebula_decoders/include/nebula_decoders/nebula_decoders_velodyne/decoders/velodyne_scan_decoder.hpp:18:10: fatal error: angles/angles/angles.h: 没有那个文件或目录。把它改成#include <angles/angles.h> //Humble就可以了。

2024-10-23 11:19:23 494 1

原创 dronecan在嵌入式系统中的实现

本身来讲，Dronecan是个很简单的东西，类似marvlink，使用起来也是类似的。但是我的感觉是dronecan相对marvlink开发，人为的加大了难度，到底是哪些人加大了这个难度呢，我也不知道，就是感觉有人在刻意垄断这个技术，各种语焉不详。为了一个很简单的东西，我搞了三四天，最后莫名其妙解决了，所以记录一下。事情的起因是我买了一个dronecan接口的gps，这玩意儿是无人机上用的，标准接口，即插即用，问题就来了，我不是用的通用飞控板+标准飞控软件，而是自己搞的控制板。

2024-10-17 13:18:43 2804 8

原创 QGroundControl深度开发（2）-关于mavlinks你需要知道的

（4）也就是说，发送消息的时候，把数据放到你的结构体里，然后调用对应消息的XXXpack函数打包进message，然后用mavlink_msg_to_send_buffer把message打包进buffer（主要是添加header），然后用你的通信口把buffer发出去就可以了。（5）在上述过程中，会包含crc校验。mavlinks是一个非常好的协议形式，能够快速构建各种你需要的协议，一方面你可以用mavlinks已经定义好的各种协议，另外一方面你可以非常方便的自定义协议。

2024-07-14 10:59:56 729

原创 QGroundControl深度开发（1）-蓝牙问题

但是这两句话程序里是查不到的，是一个没有出现在程序里的QT的permission类出了问题。运行程序后，第一次运行会弹出申请权限的对话框（有个申请fine location权限，但是这个权限明明在AndroidManifest.xml里添加过了，搞不懂为什么），允许后就能找到蓝牙了。网上下载了一个蓝牙遥控器程序，编译后是可以搜索蓝牙设备的，但是也没发现和QGC的蓝牙部分程序有什么太大差异。从网上搜索了很多方法，各种权限设置，包括手动改手机权限，都没有用。这段程序会查询权限，权限不够会弹出对话框申请权限。

2024-07-14 09:45:01 625

weixin_53998924的博客