APM(PX4-v2) 定高模式相关(AltHold)

最新推荐文章于 2022-12-27 08:57:34 发布

merlinholland

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/merlinholland/article/details/50972122

本文深入分析了APM在定高模式（AltHold）下的工作原理，涉及log文件中的Control Tuning信息，包括时间戳、油门输入与输出、目标高度、实际高度等关键数据。此外，还探讨了althold_init和althold_run函数，解释了如何设置最大上升和下降速率、加速度，以及如何根据遥控器输入调整爬升率。在定高模式下，保持稳定油门输入至关重要。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.分析log文件，及其消息的赋值

{ LOG_CONTROL_TUNING_MSG, sizeof(log_Control_Tuning), "CTUN", "Qhhfffecchh", "TimeUS,ThrIn,AngBst,ThrOut,DAlt,Alt,BarAlt,DSAlt,SAlt,DCRt,CRt" },

void Copter::Log_Write_Control_Tuning()

{

struct log_Control_Tuning pkt = {

LOG_PACKET_HEADER_INIT(LOG_CONTROL_TUNING_MSG),

time_us : AP_HAL::micros64(),

throttle_in : channel_throttle->control_in,

angle_boost : attitude_control.angle_boost(),

throttle_out : motors.get_throttle(),

desired_alt : p