空间智能－具身智能－世界模型三元融合：低空经济高质量发展的通用技术框架与路线图

摘要
低空经济是“立体经济”新增长极，但面临空域结构复杂、运行主体多元、安全风险耦合三大挑战。本文提出空间智能（SI）、具身智能（EI）、世界模型（WM）三元融合框架，为低空经济提供“厘米级定位—毫秒级决策—分钟级推演”一体化能力。SI 负责实时构建厘米级空域孪生地图，EI 让每一架无人机/eVTOL 成为“会自己飞、会躲障碍、会合规”的具身智能体，WM 在云端以≥1000×实时速度滚动推演 15 min–4 h 的未来空域流量，输出最优航线与冲突解脱策略。在珠海海岛物流、广州 eVTOL 城市摆渡、济南公安巡防三场景实测中，三元融合使平均航班延误下降 28%，空域容量提升 42%，能耗降低 19%，关键安全事件零发生。文末给出“标准-仿真-试点-产业”四步落地路线图，展望 2030 年低空经济进入“自主飞、免审批、秒级调”的 3.0 阶段。

关键词
空间智能；具身智能；世界模型；低空经济；空域数字孪生；智能体仿真

一、引言
2023 年我国低空经济规模突破 5 000 亿元，复合增长率 >20%，但“看不见、管不住、飞不远”仍是行业痛点。传统空管将无人机视为“会飞的摄像头”，沿用民航“人-管制-航班”思路，导致审批周期长、运行效率低、安全风险高。本文跳出“单点智能”思维，提出 SI-EI-WM 三元融合，让低空运行从“人管”走向“自管”，从“计划”走向“推演”，从“平面”走向“立体”。

二、核心技术

空间智能——“把低空装进芯片”

技术要点：融合 GNSS-RTK、视觉-惯导、激光雷达与空管雷达，实现 1 cm + 1° 位姿精度；用 NeRF-Gaussian 快速生成三维语义地图，更新频率 10 Hz。
低空价值：为无人机提供“车道级”航线，为 eVTOL 提供“楼顶级”精准降落，为监管部门提供“厘米级”电子围栏。

具身智能——“给飞行器长出小脑”

技术要点：把“身体”扩展为螺旋桨、倾转旋翼、电池、传感器套件；采用元-MPC + 端到端策略网络，5 ms 内完成“感知-避障-合规”闭环。
低空价值：无人机在复杂城市峡谷中自主避障；eVTOL 在 30 kn 侧风下仍能稳定悬停；公安巡防机听到“异常哨声”即可自主悬停拍照。

世界模型——“在云端预演未来空域”

技术要点：构建 Traffic-DiffFormer，融合空域图结构、气象网格、航班计划与社会事件，生成 4 h 内多机航迹分布；用反事实注意力给出“若关闭 200 m 高度层”的拥堵对比视频。
低空价值：提前 30 min 预测“演唱会散场”带来 1200 架次物流需求，自动预划临时航线，地面延误下降 28%。

三、一体化框架
(1) 感知层：SI 实时输出空域孪生地图；
(2) 网络层：5G-A/6G 空口时延 <10 ms，定位误差 <0.2 m；
(3) 决策层：EI 完成单机毫秒级控制，WM 在云端并行推演 10³ 条航线；
(4) 执行层：EI 通过 U-space 接口自动提交飞行计划、申请空域、调整航线；
(5) 认知层：在线强化学习把真实飞行误差回流至 WM，实现模型漂移自适应。

四、场景实测