基于龙格库实现跟随车辆路径规划附matlab代码_基于前车历史轨迹点的路径规划与跟随控制方法研究-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/matlab_dingdang/article/details/130211195

该文章介绍了一位专注于Matlab科研开发的作者，其在智能车领域的研究成果，特别是关于车辆局部路径规划和轨迹跟随控制的算法。文中包含一段用于路径规划的参考代码，涉及指数函数和三角函数的计算。此外，还提到了基于前车历史轨迹点的路径规划与跟随控制方法的相关研究。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab仿真内容点击👇

智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器电力系统

信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机

⛄ 内容介绍

当今社会,智能车在解决交通拥堵,交通事故等问题时拥有极其重要的战略发展地位.车辆局部路径规划以及轨迹跟随控制作为实现车辆智能化过程中的重要组成部分,是车辆实现智能驾驶的必要环节。

⛄ 部分代码

function [dd_xd,dd_yd,d_xd,d_yd]=reference2(wd,h,n)

% d_xd=(35/(34+exp(-0.3*n*h+9)))*(n>=0&n<=3000)+1*(n>3000&n<=4000)+(1-1/(1+exp(-0.4*n*h+24)))*(n>4000&n<=9000);

% dd_xd=((10.5*exp(-0.3*n*h+9))/((34+exp(-0.3*n*h+9)).^2))*(n>=0&n<=3000)+0*(n>3000&n<=4000)+((-0.4*exp(-0.4*n*h+24))/((1+exp(-0.4*n*h+24)).^2))*(n>4000&n<=9000);

% d_xd=(1-1/(1+exp(-0.4*(80-n*h)+24)))*(n>=0&n<=4000)+(1-1/(1+exp(-0.4*n*h+24)))*(n>4000&n<=9000);

% dd_xd=((0.4*exp(-0.4*(80-n*h)+24))/((1+exp(-0.4*(80-n*h)+24))).^2)*(n>=0&n<=4000)+((-0.4*exp(-0.4*n*h+24))/((1+exp(-0.4*n*h+24)).^2))*(n>4000&n<=9000);

% q=10; %q决定了头车的速度值

% d_xd=(q-q/(1+exp(-0.4*(80-n*h)+24)))*(n>=0&n<=4000)+(q-q/(1+exp(-0.4*n*h+24)))*(n>4000&n<=9000);

% dd_xd=((q*0.4*exp(-0.4*(80-n*h)+24))/((1+exp(-0.4*(80-n*h)+24))).^2)*(n>=0&n<=4000)+((q*(-0.4)*exp(-0.4*n*h+24))/((1+exp(-0.4*n*h+24)).^2))*(n>4000&n<=9000);

% d_yd=0;

% dd_yd=0;

d_xd=(3.14/10)*2*cos((3.14/10)*n*h)*(n>=0&n<=9000);

dd_xd=-(3.14/10)*(3.14/10)*2*sin((3.14/10)*n*h)*(n>=0&n<=9000);

d_yd=0;

dd_yd=0;

end