ROS2 python 通信demo

原创 已于 2023-05-16 21:25:54 修改 · 648 阅读 · 0 ·
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于 2023-05-16 21:05:25 首次发布
创建了一个名为test_kiki的ROS2包，包含两个Python节点：talk.py（基于minimal_publisher示例）和listen.py（基于minimal_subscriber示例）。package.xml中添加了rclpy和std_msgs依赖。setup.py配置了入口点以运行talk_node和listen_node。使用colcon进行构建，通过ros2run启动节点，也可用ros2topic手动发布话题。
最低0.47元/天 解锁文章
markchalse
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【ROS2&AI】电脑摄像头、intel-D435，利用ros2发布订阅图像(Python)
cucuh的博客
10-14 6976
配置：Python、ROS2、opencv、Ubuntu。利用电脑相机或D435相机联合ROS2进行图像的发布与订阅。与传统的传输列表、字符串msg不同（定义消息类型直接发送即可），利用ros2传输图像需要把图像frame转为image类型的msg。流程如下：opencv或者realsense获取得到的图像（frame）--> np.array --> msg消息类型（利用CvBridge）
ROS2架构demo(python)
weixin_39475026的博客
05-15 1409
下面我将提供一个 ROS 2 Python 程序的架构 Demo。这个 Demo 将包含以下元素，以展示一个小型但功能相对完整的 ROS 2 系统架构：我们将把这些节点组织在一个假设的 Python 包中。假设我们有一个 ROS 2 工作空间 ，其中包含两个包：a. : b. : c. : d. (关键部分): e. (关键部分): 3. Python 节点 ( 包) (关键部分)
《动手学ROS2》4.2话题通信实现(Python)
生活不止眼前的苟且
11-10 2899
《动手学ROS2》4.2话题通信实现(Python) 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 4.2.1 话题通信Python实现 本节小鱼将带你一起，通过Python完成李四发布话题（sexy_girl）《艳娘传奇》。 大家都知道白嫖是不对的（看了小鱼视频一定要一键三连），这里我们再加一个需求，让作家李四订阅一个话题来收稿费（sexy_girl_money），让王二发布（
2.2.4 服务通信自定义srv调用B(Python)
赵虚左
02-27 633
ROS入门 2.2.4 服务通信自定义srv调用B(Python) 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 需求: 编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。 分析: 在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个: 服务端 客户端 数据 流程: 编写服务端实现； 编写客户端实现； 为python文件添加可执行权限； 编辑配置文件； 编译并执行。 0.vscode配置 需要像之前自定义 msg 实现一样配置s
ROS2案例|怎么用Python编写多个ROS2节点
usstmiracle的博客
11-23 2747
前一期文章“终于有人把ROS(机器人操作系统)讲明白了”从宏观层面科普了下ROS2的基本情况，我已经迫不及待要用它做点事情了。从网上检索了一大圈，甚至买了本ROS2的书回来，看后依然觉得很迷茫，不知道从什么地方开始，于是又结合官网文档、ChatGPT、还有网络文章折腾了两周，才终于调通了一个非常基础的用Python写节点程序的小栗子。这才有了今天这篇记录贴。由于知识点有点多，还涉及到代码编写，我尽量用最简单的语言描述，代码也尽量做到最简。希望大家能看得轻松些，但有所学，皆是本文之幸。
ROS2动作通信（Python）
孤ROS的博客
07-11 1201
当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行动作服务端程序，终端2执行动作客户端程序。最终运行结果与案例类似。
Python在ROS2开发核心通信接口详解
bother3000的博客
07-20 1248
本文系统介绍了ROS2开发中的Python通信工具与实现方法。主要内容包括：1）常用通信工具整理，涵盖串口、网络、Web等协议支持工具及适用场景；2）ROS2核心通信接口详解，包括定时器、文件操作、串口/以太网通信等实现代码；3）高级通信模式如多节点同步、零拷贝优化；4）性能优化策略及多线程实现；5）机器人通信网关实战案例。文章还总结了Python在ROS2开发中的最佳实践、性能关键点和未来发展趋势，为开发者提供了全面的技术参考。
ROS2话题通信之自定义消息（Python）
孤ROS的博客
07-05 991
Python文件中导入自定义消息相关的包时，为了方便使用，可以配置VSCode中settings.json文件，在文件中的python.autoComplete.extraPaths和python.analysis.extraPaths属性下添加一行："${workspaceFolder}/install/base_interfaces_demo/local/lib/python3.10/dist-packages"添加完毕后，代码可以高亮显示且可以自动补齐，其他接口文件或接口包的使用也与此同理。
基于 Python 的 ROS2 应用开发全解析
weixin_68094467的博客
03-08 1081
ROS2 相较于 ROS，在架构设计上进行了全面升级。它增强了实时性支持，采用了更先进的通信机制，如基于 DDS（数据分发服务）的通信框架，使得节点间的通信更加可靠和灵活。同时，ROS2 在跨平台能力上有了极大提升，能够更好地适配不同的操作系统和硬件平台，为机器人开发者提供了更广阔的施展空间。
ros2创建一个工程
weixin_51060040的博客
03-03 1417
CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，所以必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。首先看下C++类型的功能包，其中必然存在两个文件：package.xml和CMakerLists.txt。package.xml文件的主要内容和C++版本功能包一样，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。添加 install(TARGETS…修改CMakeLists.txt和package.xml。
windows10中安装和使用ROS2+python
zhangzq02的博客
02-16 7573
windows10 + ros2 + python
ROS2 Humble 模块分析
天道酬勤
01-12 1386
ROS2 Humble 模块分析
ROS2学习笔记之编写Python发布订阅节点篇
dckwin的博客
02-21 6943
ROS2学习笔记之编写Python发布订阅节点篇背景前期准备学习内容1. 创建Python功能包2. 编写发布节点2.1 代码解释2.2 添加依赖2.3 添加发布者程序入口2.4 检查setup.cfg3. 编译订阅者3.1 代码解释3.2 添加订阅者程序入口4. 编译运行节点总结 学习目标：通过Python实现编写并运行发布订阅节点 背景 在本篇教程当中，我们编写两个节点通过话题的方式进行字符串...
ros开发语言python效率_ROS2探索总结（十二）—— ROS2 Python编程基础
weixin_39942033的博客
11-29 1625
ROS最重要的特性之一就是多语言的支持，可以使用C++、Python等语言进行程序的开发，ROS2会继续强化这个特性，对更多语言提供丰富的支持。这里我们尝试ROS2当中的Python编程，实现话题和服务通信。在进行操作前，请先参考以下链接，完成ROS 2的安装和例程编译：一、话题通信代码编译后，在终端设置环境变量，并使用如下命令运行listener和talker：$ ros2 run demo_n...
ROS2编写动作服务端案例（Python）
WMIII的博客
11-05 1763
ROS2编写动作服务端案例（Python）了解动作动作结构示例创建自己的动作创建功能包编写动作结构编写动作服务端没有反馈（Feedback）版本有反馈版本修改package.xml与setup.py文件：测试动作服务端 注：这里我的ROS2版本为foxy，代码基于官方的案例代码 官网教程：Writing an Action Server (Python) 了解动作 动作主要用于需要运行一段时间的事件。动作并不是一个全新的机制，而是由底层的一个话题和两个服务组成：一个任务目标（Goal，服务），一个执行结果（
基于Matlab开发的人脸识别考勤系统_人脸识别考勤系统_人脸扫描分割预处理灰度化尺度归一化特征提取对比人脸库数据_输出姓名性别学号等识别结果_统计每人打卡次数时间_一键导出考勤表.zip
12-22
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Jill5_KG-RNN_46300_1766321738791.zip
12-22
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基于Java的学生选课与成绩管理系统的设计与实现
最新发布
12-22
本系统旨在构建一套面向高等院校的综合性教务管理平台，涵盖学生、教师及教务处三个核心角色的业务需求。系统设计着重于实现教学流程的规范化与数据处理的自动化，以提升日常教学管理工作的效率与准确性。 在面向学生的功能模块中，系统提供了课程选修服务，学生可依据培养方案选择相应课程，并生成个人专属的课表。成绩查询功能支持学生查阅个人各科目成绩，同时系统可自动计算并展示该课程的全班最高分、平均分、最低分以及学生在班级内的成绩排名。 教师端功能主要围绕课程与成绩管理展开。教师可发起课程设置申请，提交包括课程编码、课程名称、学分学时、课程概述在内的新课程信息，亦可对已开设课程的信息进行更新或撤销。在课程管理方面，教师具备录入所授课程期末考试成绩的权限，并可导出选修该课程的学生名单。 教务处作为管理中枢，拥有课程审批与教学统筹两大核心职能。课程设置审批模块负责处理教师提交的课程申请，管理员可根据教学计划与资源情况进行审核批复。教学安排模块则负责全局管控，包括管理所有学生的选课最终结果、生成包含学号、姓名、课程及成绩的正式成绩单，并能基于选课与成绩数据，统计各门课程的实际选课人数、最高分、最低分、平均分以及成绩合格的学生数量。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
热红外图像温度检测与处理系统_基于MatlabGUI的热红外图像灰度化加噪去噪算法对比温度标定带像素温度提取及可视化软件_用于工业设备故障诊断建筑能耗分析医疗体温筛查电.zip
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Ros2python语法
08-22
在ROS 2中使用Python进行开发，需要遵循ROS 2的编程规范，并结合Python语言的特性来实现节点（Node）、话题（Topic）、服务（Service）和参数（Parameter）等ROS 2核心概念的交互。 ### Python节点的创建 在ROS 2中，所有功能模块都是以节点的形式实现的。每个节点可以发布或订阅话题、提供或调用服务、以及读取或设置参数。以下是一个简单的Python节点示例： ```python import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = String() msg.data = 'Hello, world!' self.publisher_.publish(msg) def main(): rclpy.init() minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### 话题的发布与订阅 在ROS 2中，可以通过`create_publisher`和`create_subscriber`方法来实现话题的发布和订阅。例如，使用`ros2 topic pub`命令可以在命令行中直接发布数据[^1]： ```bash ros2 topic pub /string_msg std_msgs/msg/String "{data: 'nullbyte'}" ``` 对应的Python代码如下： ```python from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( String, 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) def main(): rclpy.init() minimal_subscriber = MinimalSubscriber() rclpy.spin(minimal_subscriber) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### 服务的使用 服务允许节点之间进行请求-响应式的通信。定义服务需要创建服务接口（`.srv`文件），并通过`create_service`方法注册服务。调用服务则需要使用`create_client`方法并发送请求。 ### 参数的管理 ROS 2支持动态参数配置，可以通过`declare_parameter`方法声明参数，并通过`get_parameter`方法获取参数值。 ### Launch文件的编写 ROS 2的launch文件用于启动多个节点并设置它们的参数。与ROS 1不同，ROS 2的launch文件支持更复杂的结构，包括嵌套的`<group>`标签来限定作用域[^3]。 ```xml <launch> <node name="talker" pkg="demo_nodes_cpp" exec="talker" /> <node name="listener" pkg="demo_nodes_cpp" exec="listener" /> </launch> ``` ### 常见问题及解决办法 - **语法错误**：由于Python 2和Python 3之间的语法不兼容问题，可能会遇到`SyntaxError: invalid syntax`错误。确保使用Python 3环境运行ROS 2节点[^2]。 - **SIP错误**：安装某些依赖库（如PyQt5）时，可能会出现SIP相关的语法错误。这通常是因为SIP版本不兼容导致的。尝试更新SIP或相关库到最新版本[^4]。 ### 命名空间与重映射 在ROS 2中，可以通过设置命名空间和重映射来改变节点的行为。例如，以下命令将`talker`节点命名为`my_talker`，并将其发布的话题设置为`my_topic`，同时设置命名空间为`/demo`[^5]： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args -r __node:=my_talker -r __ns:=/demo -p topic:=my_topic ```
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