ROS2 python 通信demo

原创 已于 2023-05-16 21:25:54 修改 · 648 阅读 · 0 ·
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于 2023-05-16 21:05:25 首次发布
创建了一个名为test_kiki的ROS2包，包含两个Python节点：talk.py（基于minimal_publisher示例）和listen.py（基于minimal_subscriber示例）。package.xml中添加了rclpy和std_msgs依赖。setup.py配置了入口点以运行talk_node和listen_node。使用colcon进行构建，通过ros2run启动节点，也可用ros2topic手动发布话题。
最低0.47元/天 解锁文章
markchalse
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【ROS2&AI】电脑摄像头、intel-D435，利用ros2发布订阅图像(Python)
cucuh的博客
10-14 6974
配置：Python、ROS2、opencv、Ubuntu。利用电脑相机或D435相机联合ROS2进行图像的发布与订阅。与传统的传输列表、字符串msg不同（定义消息类型直接发送即可），利用ros2传输图像需要把图像frame转为image类型的msg。流程如下：opencv或者realsense获取得到的图像（frame）--> np.array --> msg消息类型（利用CvBridge）
ROS2架构demo(python)
weixin_39475026的博客
05-15 1409
下面我将提供一个 ROS 2 Python 程序的架构 Demo。这个 Demo 将包含以下元素，以展示一个小型但功能相对完整的 ROS 2 系统架构：我们将把这些节点组织在一个假设的 Python 包中。假设我们有一个 ROS 2 工作空间 ，其中包含两个包：a. : b. : c. : d. (关键部分): e. (关键部分): 3. Python 节点 ( 包) (关键部分)
《动手学ROS2》4.2话题通信实现(Python)
生活不止眼前的苟且
11-10 2899
《动手学ROS2》4.2话题通信实现(Python) 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 4.2.1 话题通信Python实现 本节小鱼将带你一起，通过Python完成李四发布话题（sexy_girl）《艳娘传奇》。 大家都知道白嫖是不对的（看了小鱼视频一定要一键三连），这里我们再加一个需求，让作家李四订阅一个话题来收稿费（sexy_girl_money），让王二发布（
2.2.4 服务通信自定义srv调用B(Python)
赵虚左
02-27 633
ROS入门 2.2.4 服务通信自定义srv调用B(Python) 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 需求: 编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。 分析: 在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个: 服务端 客户端 数据 流程: 编写服务端实现； 编写客户端实现； 为python文件添加可执行权限； 编辑配置文件； 编译并执行。 0.vscode配置 需要像之前自定义 msg 实现一样配置s
ROS2案例|怎么用Python编写多个ROS2节点
usstmiracle的博客
11-23 2745
前一期文章“终于有人把ROS(机器人操作系统)讲明白了”从宏观层面科普了下ROS2的基本情况，我已经迫不及待要用它做点事情了。从网上检索了一大圈，甚至买了本ROS2的书回来，看后依然觉得很迷茫，不知道从什么地方开始，于是又结合官网文档、ChatGPT、还有网络文章折腾了两周，才终于调通了一个非常基础的用Python写节点程序的小栗子。这才有了今天这篇记录贴。由于知识点有点多，还涉及到代码编写，我尽量用最简单的语言描述，代码也尽量做到最简。希望大家能看得轻松些，但有所学，皆是本文之幸。
ROS2动作通信（Python）
孤ROS的博客
07-11 1201
当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行动作服务端程序，终端2执行动作客户端程序。最终运行结果与案例类似。
Python在ROS2开发核心通信接口详解
bother3000的博客
07-20 1248
本文系统介绍了ROS2开发中的Python通信工具与实现方法。主要内容包括：1）常用通信工具整理，涵盖串口、网络、Web等协议支持工具及适用场景；2）ROS2核心通信接口详解，包括定时器、文件操作、串口/以太网通信等实现代码；3）高级通信模式如多节点同步、零拷贝优化；4）性能优化策略及多线程实现；5）机器人通信网关实战案例。文章还总结了Python在ROS2开发中的最佳实践、性能关键点和未来发展趋势，为开发者提供了全面的技术参考。
ROS2话题通信之自定义消息（Python）
孤ROS的博客
07-05 991
Python文件中导入自定义消息相关的包时，为了方便使用，可以配置VSCode中settings.json文件，在文件中的python.autoComplete.extraPaths和python.analysis.extraPaths属性下添加一行："${workspaceFolder}/install/base_interfaces_demo/local/lib/python3.10/dist-packages"添加完毕后，代码可以高亮显示且可以自动补齐，其他接口文件或接口包的使用也与此同理。
基于 Python 的 ROS2 应用开发全解析
weixin_68094467的博客
03-08 1080
ROS2 相较于 ROS，在架构设计上进行了全面升级。它增强了实时性支持，采用了更先进的通信机制，如基于 DDS（数据分发服务）的通信框架，使得节点间的通信更加可靠和灵活。同时，ROS2 在跨平台能力上有了极大提升，能够更好地适配不同的操作系统和硬件平台，为机器人开发者提供了更广阔的施展空间。
ros2创建一个工程
weixin_51060040的博客
03-03 1417
CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，所以必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。首先看下C++类型的功能包，其中必然存在两个文件：package.xml和CMakerLists.txt。package.xml文件的主要内容和C++版本功能包一样，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。添加 install(TARGETS…修改CMakeLists.txt和package.xml。
windows10中安装和使用ROS2+python
zhangzq02的博客
02-16 7570
windows10 + ros2 + python
ROS2 Humble 模块分析
天道酬勤
01-12 1386
ROS2 Humble 模块分析
ROS2学习笔记之编写Python发布订阅节点篇
dckwin的博客
02-21 6942
ROS2学习笔记之编写Python发布订阅节点篇背景前期准备学习内容1. 创建Python功能包2. 编写发布节点2.1 代码解释2.2 添加依赖2.3 添加发布者程序入口2.4 检查setup.cfg3. 编译订阅者3.1 代码解释3.2 添加订阅者程序入口4. 编译运行节点总结 学习目标：通过Python实现编写并运行发布订阅节点 背景 在本篇教程当中，我们编写两个节点通过话题的方式进行字符串...
ros开发语言python效率_ROS2探索总结（十二）—— ROS2 Python编程基础
weixin_39942033的博客
11-29 1625
ROS最重要的特性之一就是多语言的支持，可以使用C++、Python等语言进行程序的开发，ROS2会继续强化这个特性，对更多语言提供丰富的支持。这里我们尝试ROS2当中的Python编程，实现话题和服务通信。在进行操作前，请先参考以下链接，完成ROS 2的安装和例程编译：一、话题通信代码编译后，在终端设置环境变量，并使用如下命令运行listener和talker：$ ros2 run demo_n...
ROS2编写动作服务端案例（Python）
WMIII的博客
11-05 1763
ROS2编写动作服务端案例（Python）了解动作动作结构示例创建自己的动作创建功能包编写动作结构编写动作服务端没有反馈（Feedback）版本有反馈版本修改package.xml与setup.py文件：测试动作服务端 注：这里我的ROS2版本为foxy，代码基于官方的案例代码 官网教程：Writing an Action Server (Python) 了解动作 动作主要用于需要运行一段时间的事件。动作并不是一个全新的机制，而是由底层的一个话题和两个服务组成：一个任务目标（Goal，服务），一个执行结果（
基于Matlab的脑电波睡眠阶段识别：功率能量分析方法
最新发布
12-22
本研究采用Matlab平台构建脑电信号分析系统，通过量化不同频段的功率谱密度特征，实现对睡眠周期的阶段性判别。系统首先对采集的原始脑电数据进行预处理，包括滤波去噪与分段处理，随后计算各频段（如δ波、θ波、α波、σ波等）的能量分布，并依据国际睡眠分期标准，建立能量特征与睡眠阶段（清醒期、非快速眼动睡眠各期、快速眼动睡眠）之间的对应模型。该方法通过客观的功率指标分析，提升了睡眠分期判定的准确性与可重复性，为睡眠质量的定量评估提供了技术依据。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
devops 4.2.1 版本源码
12-22
devops 4.2.1 版本源码
基于Python网络爬虫与数据挖掘技术的大众点评糖水店评论文本情感分析与商业洞察系统_项目极简说明为利用自动化爬虫技术从大众点评平台采集十大热门糖水店铺的海量用户评论数据并通过数.zip
12-22
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Web开发基于Python类型提示的FastAPI框架应用：高性能RESTful API快速构建与自动化文档生成实践
12-22
内容概要：本文介绍了FastAPI这一现代、高性能的Python Web框架，适用于基于Python 3.8+构建API服务。文章重点阐述了FastAPI的核心优势，包括高性能、快速开发、减少人为错误、良好的编辑器支持以及对OpenAPI和JSON Schema等开放标准的支持。通过类型提示、Pydantic模型和异步编程（async/await），FastAPI实现了自动数据验证、序列化和高并发处理能力。同时，框架能自动生成交互式API文档（Swagger UI和ReDoc），极大提升了开发效率与调试体验。此外，文中还提及进阶功能如依赖注入、中间件配置及数据库集成建议，帮助开发者构建完整的企业级应用。; 适合人群：具备Python基础，熟悉Web开发概念，希望快速上手高性能API开发的初中级开发者；适用于从事后端开发、微服务构建或需要快速交付API项目的技术人员； 使用场景及目标：①快速构建高性能RESTful API服务；②利用自动文档功能提升前后端协作效率；③结合异步特性处理高并发I/O操作；④通过依赖注入和中间件实现认证、日志、数据库连接等通用功能； 阅读建议：建议在学习过程中动手实践代码示例，结合运行效果理解类型提示与模型验证机制，并尝试集成数据库和中间件以掌握完整开发流程。
Ros2python语法
08-22
在ROS 2中使用Python进行开发，需要遵循ROS 2的编程规范，并结合Python语言的特性来实现节点（Node）、话题（Topic）、服务（Service）和参数（Parameter）等ROS 2核心概念的交互。 ### Python节点的创建 在ROS 2中，所有功能模块都是以节点的形式实现的。每个节点可以发布或订阅话题、提供或调用服务、以及读取或设置参数。以下是一个简单的Python节点示例： ```python import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = String() msg.data = 'Hello, world!' self.publisher_.publish(msg) def main(): rclpy.init() minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### 话题的发布与订阅 在ROS 2中，可以通过`create_publisher`和`create_subscriber`方法来实现话题的发布和订阅。例如，使用`ros2 topic pub`命令可以在命令行中直接发布数据[^1]： ```bash ros2 topic pub /string_msg std_msgs/msg/String "{data: 'nullbyte'}" ``` 对应的Python代码如下： ```python from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( String, 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) def main(): rclpy.init() minimal_subscriber = MinimalSubscriber() rclpy.spin(minimal_subscriber) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### 服务的使用 服务允许节点之间进行请求-响应式的通信。定义服务需要创建服务接口（`.srv`文件），并通过`create_service`方法注册服务。调用服务则需要使用`create_client`方法并发送请求。 ### 参数的管理 ROS 2支持动态参数配置，可以通过`declare_parameter`方法声明参数，并通过`get_parameter`方法获取参数值。 ### Launch文件的编写 ROS 2的launch文件用于启动多个节点并设置它们的参数。与ROS 1不同，ROS 2的launch文件支持更复杂的结构，包括嵌套的`<group>`标签来限定作用域[^3]。 ```xml <launch> <node name="talker" pkg="demo_nodes_cpp" exec="talker" /> <node name="listener" pkg="demo_nodes_cpp" exec="listener" /> </launch> ``` ### 常见问题及解决办法 - **语法错误**：由于Python 2和Python 3之间的语法不兼容问题，可能会遇到`SyntaxError: invalid syntax`错误。确保使用Python 3环境运行ROS 2节点[^2]。 - **SIP错误**：安装某些依赖库（如PyQt5）时，可能会出现SIP相关的语法错误。这通常是因为SIP版本不兼容导致的。尝试更新SIP或相关库到最新版本[^4]。 ### 命名空间与重映射 在ROS 2中，可以通过设置命名空间和重映射来改变节点的行为。例如，以下命令将`talker`节点命名为`my_talker`，并将其发布的话题设置为`my_topic`，同时设置命名空间为`/demo`[^5]： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args -r __node:=my_talker -r __ns:=/demo -p topic:=my_topic ```
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