ROS2 python 通信demo

原创 已于 2023-05-16 21:25:54 修改 · 648 阅读 · 0 ·
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于 2023-05-16 21:05:25 首次发布
创建了一个名为test_kiki的ROS2包，包含两个Python节点：talk.py（基于minimal_publisher示例）和listen.py（基于minimal_subscriber示例）。package.xml中添加了rclpy和std_msgs依赖。setup.py配置了入口点以运行talk_node和listen_node。使用colcon进行构建，通过ros2run启动节点，也可用ros2topic手动发布话题。
最低0.47元/天 解锁文章
markchalse
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【ROS2&AI】电脑摄像头、intel-D435，利用ros2发布订阅图像(Python)
cucuh的博客
10-14 6976
配置：Python、ROS2、opencv、Ubuntu。利用电脑相机或D435相机联合ROS2进行图像的发布与订阅。与传统的传输列表、字符串msg不同（定义消息类型直接发送即可），利用ros2传输图像需要把图像frame转为image类型的msg。流程如下：opencv或者realsense获取得到的图像（frame）--> np.array --> msg消息类型（利用CvBridge）
ROS2架构demo(python)
weixin_39475026的博客
05-15 1409
下面我将提供一个 ROS 2 Python 程序的架构 Demo。这个 Demo 将包含以下元素，以展示一个小型但功能相对完整的 ROS 2 系统架构：我们将把这些节点组织在一个假设的 Python 包中。假设我们有一个 ROS 2 工作空间 ，其中包含两个包：a. : b. : c. : d. (关键部分): e. (关键部分): 3. Python 节点 ( 包) (关键部分)
《动手学ROS2》4.2话题通信实现(Python)
生活不止眼前的苟且
11-10 2899
《动手学ROS2》4.2话题通信实现(Python) 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 4.2.1 话题通信Python实现 本节小鱼将带你一起，通过Python完成李四发布话题（sexy_girl）《艳娘传奇》。 大家都知道白嫖是不对的（看了小鱼视频一定要一键三连），这里我们再加一个需求，让作家李四订阅一个话题来收稿费（sexy_girl_money），让王二发布（
2.2.4 服务通信自定义srv调用B(Python)
赵虚左
02-27 633
ROS入门 2.2.4 服务通信自定义srv调用B(Python) 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 需求: 编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。 分析: 在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个: 服务端 客户端 数据 流程: 编写服务端实现； 编写客户端实现； 为python文件添加可执行权限； 编辑配置文件； 编译并执行。 0.vscode配置 需要像之前自定义 msg 实现一样配置s
ROS2案例|怎么用Python编写多个ROS2节点
usstmiracle的博客
11-23 2748
前一期文章“终于有人把ROS(机器人操作系统)讲明白了”从宏观层面科普了下ROS2的基本情况，我已经迫不及待要用它做点事情了。从网上检索了一大圈，甚至买了本ROS2的书回来，看后依然觉得很迷茫，不知道从什么地方开始，于是又结合官网文档、ChatGPT、还有网络文章折腾了两周，才终于调通了一个非常基础的用Python写节点程序的小栗子。这才有了今天这篇记录贴。由于知识点有点多，还涉及到代码编写，我尽量用最简单的语言描述，代码也尽量做到最简。希望大家能看得轻松些，但有所学，皆是本文之幸。
ROS2动作通信（Python）
孤ROS的博客
07-11 1201
当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行动作服务端程序，终端2执行动作客户端程序。最终运行结果与案例类似。
Python在ROS2开发核心通信接口详解
bother3000的博客
07-20 1248
本文系统介绍了ROS2开发中的Python通信工具与实现方法。主要内容包括：1）常用通信工具整理，涵盖串口、网络、Web等协议支持工具及适用场景；2）ROS2核心通信接口详解，包括定时器、文件操作、串口/以太网通信等实现代码；3）高级通信模式如多节点同步、零拷贝优化；4）性能优化策略及多线程实现；5）机器人通信网关实战案例。文章还总结了Python在ROS2开发中的最佳实践、性能关键点和未来发展趋势，为开发者提供了全面的技术参考。
ROS2话题通信之自定义消息（Python）
孤ROS的博客
07-05 991
Python文件中导入自定义消息相关的包时，为了方便使用，可以配置VSCode中settings.json文件，在文件中的python.autoComplete.extraPaths和python.analysis.extraPaths属性下添加一行："${workspaceFolder}/install/base_interfaces_demo/local/lib/python3.10/dist-packages"添加完毕后，代码可以高亮显示且可以自动补齐，其他接口文件或接口包的使用也与此同理。
基于 Python 的 ROS2 应用开发全解析
weixin_68094467的博客
03-08 1083
ROS2 相较于 ROS，在架构设计上进行了全面升级。它增强了实时性支持，采用了更先进的通信机制，如基于 DDS（数据分发服务）的通信框架，使得节点间的通信更加可靠和灵活。同时，ROS2 在跨平台能力上有了极大提升，能够更好地适配不同的操作系统和硬件平台，为机器人开发者提供了更广阔的施展空间。
ros2创建一个工程
weixin_51060040的博客
03-03 1417
CMakeLists.txt文件是编译规则，C++代码需要编译才能运行，所以必须要在该文件中设置如何编译，使用CMake语法。首先看下C++类型的功能包，其中必然存在两个文件：package.xml和CMakerLists.txt。package.xml文件的主要内容和C++版本功能包一样，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。package.xml文件的主要内容如下，包含功能包的版权描述，和各种依赖的声明。添加 install(TARGETS…修改CMakeLists.txt和package.xml。
windows10中安装和使用ROS2+python
zhangzq02的博客
02-16 7574
windows10 + ros2 + python
ROS2 Humble 模块分析
天道酬勤
01-12 1387
ROS2 Humble 模块分析
ROS2学习笔记之编写Python发布订阅节点篇
dckwin的博客
02-21 6943
ROS2学习笔记之编写Python发布订阅节点篇背景前期准备学习内容1. 创建Python功能包2. 编写发布节点2.1 代码解释2.2 添加依赖2.3 添加发布者程序入口2.4 检查setup.cfg3. 编译订阅者3.1 代码解释3.2 添加订阅者程序入口4. 编译运行节点总结 学习目标：通过Python实现编写并运行发布订阅节点 背景 在本篇教程当中，我们编写两个节点通过话题的方式进行字符串...
ros开发语言python效率_ROS2探索总结（十二）—— ROS2 Python编程基础
weixin_39942033的博客
11-29 1625
ROS最重要的特性之一就是多语言的支持，可以使用C++、Python等语言进行程序的开发，ROS2会继续强化这个特性，对更多语言提供丰富的支持。这里我们尝试ROS2当中的Python编程，实现话题和服务通信。在进行操作前，请先参考以下链接，完成ROS 2的安装和例程编译：一、话题通信代码编译后，在终端设置环境变量，并使用如下命令运行listener和talker：$ ros2 run demo_n...
ROS2编写动作服务端案例（Python）
WMIII的博客
11-05 1763
ROS2编写动作服务端案例（Python）了解动作动作结构示例创建自己的动作创建功能包编写动作结构编写动作服务端没有反馈（Feedback）版本有反馈版本修改package.xml与setup.py文件：测试动作服务端 注：这里我的ROS2版本为foxy，代码基于官方的案例代码 官网教程：Writing an Action Server (Python) 了解动作 动作主要用于需要运行一段时间的事件。动作并不是一个全新的机制，而是由底层的一个话题和两个服务组成：一个任务目标（Goal，服务），一个执行结果（
基于SSM与Vue架构的病人跟踪治疗信息管理系统设计与实现（含源码及文档）
12-22
基于SSM架构与Vue技术构建的病人治疗追踪管理系统，采用Java编程语言实现业务逻辑，并以MySQL数据库作为数据存储支持。该系统主要包含三个用户角色：管理员、病人及普通访客。 管理员具备的功能模块包括：主界面、个人设置、病人档案管理、病例信息采集、预约安排、医生信息维护、核酸检测报告上传管理、行动轨迹记录管理、疾病分类配置、病人治疗进度跟踪、留言板处理以及系统参数管理。病人用户可操作：主界面、个人设置、病例信息查看、预约申请、医生查询、核酸检测报告上传、行动轨迹上报、个人治疗状态查询。访客端提供：首页浏览、医生信息展示、医疗资讯发布、留言反馈提交、个人中心、后台入口及在线咨询服务。 系统设计注重代码结构的清晰性与可维护性，强调功能实用性和界面简洁度，同时保持较强的扩展适应能力，便于后续功能升级与日常运维。 项目已通过实际运行测试，开发环境配置如下： - 编程语言：Java - 开发框架：Spring Boot - Java开发工具包：JDK 1.8 - 应用服务器：Tomcat 7 - 数据库系统：MySQL 5.7 - 数据库管理工具：Navicat 12 - 集成开发环境：Eclipse或IntelliJ IDEA - 项目构建工具：Maven 3.3.9。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
电力系统单机无穷大电力系统短路故障暂态稳定Simulink仿真（带说明文档）
最新发布
12-22
【电力系统】单机无穷大电力系统短路故障暂态稳定Simulink仿真（带说明文档）内容概要：本文档围绕“单机无穷大电力系统短路故障暂态稳定Simulink仿真”展开，提供了完整的仿真模型与说明文档，重点研究电力系统在发生短路故障后的暂态稳定性问题。通过Simulink搭建单机无穷大系统模型，模拟不同类型的短路故障（如三相短路），分析系统在故障期间及切除后的动态响应，包括发电机转子角度、转速、电压和功率等关键参数的变化，进而评估系统的暂态稳定能力。该仿真有助于理解电力系统稳定性机理，掌握暂态过程分析方法。; 适合人群：电气工程及相关专业的本科生、研究生，以及从事电力系统分析、运行与控制工作的科研人员和工程师。; 使用场景及目标：①学习电力系统暂态稳定的基本概念与分析方法；②掌握利用Simulink进行电力系统建模与仿真的技能；③研究短路故障对系统稳定性的影响及提高稳定性的措施（如故障清除时间优化）；④辅助课程设计、毕业设计或科研项目中的系统仿真验证。; 阅读建议：建议结合电力系统稳定性理论知识进行学习，先理解仿真模型各模块的功能与参数设置，再运行仿真并仔细分析输出结果，尝试改变故障类型或系统参数以观察其对稳定性的影响，从而深化对暂态稳定问题的理解。
这是一个基于Prisma和SQLite数据库构建的现代化轻量级且开箱即用的个人作品集展示平台后端服务系统_该项目核心功能包括用户认证授权作品数据模型管理文件上传存储以及提供标.zip
12-22
这是一个基于Prisma和SQLite数据库构建的现代化轻量级且开箱即用的个人作品集展示平台后端服务系统_该项目核心功能包括用户认证授权作品数据模型管理文件上传存储以及提供标.zip
基于PSO算法优化支持向量机参数的MATLAB仿真源码：SVM与PSO-SVM性能对比
12-22
本研究聚焦于运用MATLAB平台，将支持向量机（SVM）应用于数据预测任务，并引入粒子群优化（PSO）算法对模型的关键参数进行自动调优。该研究属于机器学习领域的典型实践，其核心在于利用SVM构建分类模型，同时借助PSO的全局搜索能力，高效确定SVM的最优超参数配置，从而显著增强模型的整体预测效能。 支持向量机作为一种经典的监督学习方法，其基本原理是通过在高维特征空间中构造一个具有最大间隔的决策边界，以实现对样本数据的分类或回归分析。该算法擅长处理小规模样本集、非线性关系以及高维度特征识别问题，其有效性源于通过核函数将原始数据映射至更高维的空间，使得原本复杂的分类问题变得线性可分。 粒子群优化算法是一种模拟鸟群社会行为的群体智能优化技术。在该算法框架下，每个潜在解被视作一个“粒子”，粒子群在解空间中协同搜索，通过不断迭代更新自身速度与位置，并参考个体历史最优解和群体全局最优解的信息，逐步逼近问题的最优解。在本应用中，PSO被专门用于搜寻SVM中影响模型性能的两个关键参数——正则化参数C与核函数参数γ的最优组合。 项目所提供的实现代码涵盖了从数据加载、预处理（如标准化处理）、基础SVM模型构建到PSO优化流程的完整步骤。优化过程会针对不同的核函数（例如线性核、多项式核及径向基函数核等）进行参数寻优，并系统评估优化前后模型性能的差异。性能对比通常基于准确率、精确率、召回率及F1分数等多项分类指标展开，从而定量验证PSO算法在提升SVM模型分类能力方面的实际效果。 本研究通过一个具体的MATLAB实现案例，旨在演示如何将全局优化算法与机器学习模型相结合，以解决模型参数选择这一关键问题。通过此实践，研究者不仅能够深入理解SVM的工作原理，还能掌握利用智能优化技术提升模型泛化性能的有效方法，这对于机器学习在实际问题中的应用具有重要的参考价值。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
Ros2python语法
08-22
在ROS 2中使用Python进行开发，需要遵循ROS 2的编程规范，并结合Python语言的特性来实现节点（Node）、话题（Topic）、服务（Service）和参数（Parameter）等ROS 2核心概念的交互。 ### Python节点的创建 在ROS 2中，所有功能模块都是以节点的形式实现的。每个节点可以发布或订阅话题、提供或调用服务、以及读取或设置参数。以下是一个简单的Python节点示例： ```python import rclpy from rclpy.node import Node class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = String() msg.data = 'Hello, world!' self.publisher_.publish(msg) def main(): rclpy.init() minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### 话题的发布与订阅 在ROS 2中，可以通过`create_publisher`和`create_subscriber`方法来实现话题的发布和订阅。例如，使用`ros2 topic pub`命令可以在命令行中直接发布数据[^1]： ```bash ros2 topic pub /string_msg std_msgs/msg/String "{data: 'nullbyte'}" ``` 对应的Python代码如下： ```python from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( String, 'topic', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) def main(): rclpy.init() minimal_subscriber = MinimalSubscriber() rclpy.spin(minimal_subscriber) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ### 服务的使用 服务允许节点之间进行请求-响应式的通信。定义服务需要创建服务接口（`.srv`文件），并通过`create_service`方法注册服务。调用服务则需要使用`create_client`方法并发送请求。 ### 参数的管理 ROS 2支持动态参数配置，可以通过`declare_parameter`方法声明参数，并通过`get_parameter`方法获取参数值。 ### Launch文件的编写 ROS 2的launch文件用于启动多个节点并设置它们的参数。与ROS 1不同，ROS 2的launch文件支持更复杂的结构，包括嵌套的`<group>`标签来限定作用域[^3]。 ```xml <launch> <node name="talker" pkg="demo_nodes_cpp" exec="talker" /> <node name="listener" pkg="demo_nodes_cpp" exec="listener" /> </launch> ``` ### 常见问题及解决办法 - **语法错误**：由于Python 2和Python 3之间的语法不兼容问题，可能会遇到`SyntaxError: invalid syntax`错误。确保使用Python 3环境运行ROS 2节点[^2]。 - **SIP错误**：安装某些依赖库（如PyQt5）时，可能会出现SIP相关的语法错误。这通常是因为SIP版本不兼容导致的。尝试更新SIP或相关库到最新版本[^4]。 ### 命名空间与重映射 在ROS 2中，可以通过设置命名空间和重映射来改变节点的行为。例如，以下命令将`talker`节点命名为`my_talker`，并将其发布的话题设置为`my_topic`，同时设置命名空间为`/demo`[^5]： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args -r __node:=my_talker -r __ns:=/demo -p topic:=my_topic ```
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