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原创 Robocup 仿真2D 学习笔记（一） ubuntu16.04 搭建 robocup 仿真2D环境
前言 robocup2D 是一个仿真机器人足球比赛，也是一个研究多智能体强化学习等机器学习理论算法的优秀平台，在接下来的一段时间，通过学习如何在robocup2D仿真比赛中运用机器学习算法，提高一个球队底层的实力。 本文将在ubuntu16.04系统中搭建robcup2D开发环境，因为手中只有15版本的开发环境，但是在安装中与在ubuntu12.04的环境搭建过程有一些不同。本...
2019-07-20 14:46:35
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原创 Micro-python Socket 支持 ROS2 topic 框架 （一）
设计一个支持在算力有限芯片运行micro-python，与ROS2其他node进行topic交互的代理框架
2023-05-26 17:23:55
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原创 ROS2 python 通信demo
找到ament_pythontest_kiki/test_kiki文件夹。package.xml文件中添加依赖。已创建包：test_kiki。两个py文件即两个node。setup.py中添加入口。即import 的包。
2023-05-16 21:05:25
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原创 三步使用Docker容器创建RoboCup仿真2D环境
什么是Docker百度百科：Docker 是一个开源的应用容器引擎，让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可移植的镜像中，然后发布到任何流行的 Linux或Windows操作系统的机器上，也可以实现虚拟化。容器是完全使用沙箱机制，相互之间不会有任何接口。Docker HubDocker Hub被用于源代码管理集成，也用于构建和测试工具来加速部署周期，部署周期从天减少到以分钟计算，Docker宣称已经允许用户加速应用的传输。架构和技术堆栈升级对于Docker Hub的大规模和不可预知的采用是必
2022-04-18 17:32:44
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原创 强化学习: 参数化动作空间环境gym-platform（1）
gym-platform环境安装前提：已经安装里gym主页：https://github.com/cycraig/gym-platform安装：git clone https://github.com/cycraig/gym-platform.gitcdgym-platformsudo pip install -e '.[gym-platform]'gym-platform环境介绍构造环境import gymimport gym_platformenv..
2021-03-08 02:29:20
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原创 ubuntu16.04 python2.7 cuda10.0 安装pytorch1.1.0 torchvision0.3.0
工欲善其事，必先利其器显卡驱动版本和cuda版本？今天两台电脑训练时发现速度比平时慢了，以为是网络的变大导致。但nvidia-smi发现显存占用少，gpu速度占用1% ，同时用gnome-system-monitor 发现cpu全部100%，难道pytorch用的cpu训练？可是pytorch装得时候没问题，训练时也没问题。这时发现自己代码里的device = torch.device("cuda:0" if torch.cuda.is_available() else "cpu")让我后背一凉..
2021-02-09 04:00:57
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原创 Ubuntu16.04+RTX3090+python3+cuda11.1+ CUDNN 8.04+anaconda3+pytorch-nightly深度学习环境搭建实录
硬件信息cpu Intel(R) Core(TM) i7-10700 CPU @ 2.90GHz显卡 GeForce RTX 3090网卡 Ethernet Connection (17) I219-V内存 62GiB System memory----------------------------------------------------------------------------------换源sudo gedit /etc/apt/sources.li...
2020-11-08 13:24:00
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原创 Robocup 仿真2D 学习笔记（三）最初的改进1
底层最开始有很多比较简单的改进的地方首先防守策略在bhv_basic_move.cpp中，铲球的可以尽可能的铲 ，但是前提是不存在队友可踢，否则就是铲自己人的铁憨憨if(!wm.existKickableTeammate())，角度用60比较合适Bhv_BasicTackle(0.1,60.0)之后通过观察比赛，我们发现一个逻辑漏洞就是，如果我与球小于3m 或者 我是全队最接近球并且比对方最近的队员接近球的距离3米以内，我就去追球，这是不合理的，会让对方长驱直入。可以将3改为10，如果希望有夹击
2020-07-10 10:08:52
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原创 ROS 解决 “The goal sent to the global planner is off the global costmap. Planning will always faill.
ROS navigation global planner报错Thegoalsenttotheglobalplannerisofftheglobalcostmap.Planningwillalways fail to thisgoal相关源码阅读可以参考https://blog.youkuaiyun.com/flyinsilence/article/details/82898797方式一：如果问题是 move_base 和 costmap_2d 功能包的源码中静态地...
2020-06-30 07:14:49
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原创 Robocup 仿真2D 学习笔记（二） 球队代码编译和上场
环境的一些问题最近在使用rcssserver 和 rcssmonitor时可能会遇到./configure失败的问题，可以检查一下文件夹是否有makefile文件，如果是编译后的包直接sudo make install,如果还不行，还可以源码下载编译rcssserver：https://sourceforge.net/projects/sserver/files/rcssserver/...
2020-04-01 14:42:04
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原创 计算机考研复试机试常见题型小结（一）
1、 矩阵转置 f[i][j]<=>f[j][i] 列循环每次从0,1,2,3.。。。开始2、变量名合法 字母数字下划线组成，第一个必须是字母 或 下划线，不能是关键字，区分大小写ps ： stdio.h isalpha(str[0]) 可以判断字母3、固定个数 升序 全排列 使用vector做栈递归程序{ 长度为0 输出栈循环 push递归程序（区间，长度）...
2020-02-21 23:00:31
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原创 《大数据时代》读后感（一）
最近才开始看大数据时代这一经典的书，虽然书中一些事例已经耳熟能详，但是书中的思想依然那么新颖，那么经典。甚至在我查了这本书的出版日期是在2013年，英文原版甚至更早，距离今天已有六年之久，这六年大数据又有了许多重大的突破，但是这些都不影响我们学习这一经典著作。在绪论和引言中作者已经鲜明的表明了自己的观点：1）大数据时代相关比因果更重要。2）数据的收集能力使得我们的...
2019-06-25 14:26:00
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原创 2019中科大计算机考研初试经验总结
能够在2019年290万考研大军中幸存，不仅有努力还有运气。中科大大数据学院计算机专业上岸后，总结一些快一年考研路上的经验和弯路，希望可以对学弟学妹有所帮助。基础情况：毕业工作半年辞职考研，科班，但忘得比较多，连章节名字都忘了。一、前期2月开始复习数学：看教材，主要翻了一遍数学教材，没做题，熟悉一下各章节的重点。英语：《十天搞定考研词汇》英语背王江涛的《十天搞定考研词汇》，...
2019-05-31 22:26:54
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空空如也
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