淋曦的进击手记

1.1 ROS2简介及学习资源汇总。

获取 ROS 2 系统中当前活跃的 主题（Topic）和 服务（Service）的名称及其关联的消息或服务类型。回调组是ROS 2中管理回调函数执行的重要机制，它允许开发者控制不同回调之间的执行关系。统计当前有多少订阅者（Subscribers）正在订阅指定的主题（Topic）统计当前订阅到指定主题（Topic）的发布者（Publisher）数量。遍历节点中的所有回调组，并对每个有效的回调组执行给定的函数。（ROS 2 默认的服务 QoS）（ROS 2 默认的服务 QoS）：回调组的智能指针，默认值为。

ROS 中的每个节点都应负责单一、模块化的功能，例如控制车轮电机或发布激光测距仪的传感器数据。每个节点都可以通过Topic、Service、Action或Params与其他节点发送和接收数据。完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。单个可执行文件可以包含一个或多个节点。每个节点可以使用不同的编程语言实现（C++ 程序、Python 程序等）。每个节点独占一个进程。处于不同可执行文件的节点，可以分布式的运行在不同主机。节点名字全局唯一。// 节点逻辑return 0;

只对当前终端有效，新打开终端仍需再执行该命令，为了避免每次执行，可以把该命令加到当前用户的。ROS2建议创建一个 License 文件以说明该功能包的发布许可。编译成功后，会在ros2_learning目录下生成。不过这样需要知道节点的具体路径，实际中操作较麻烦。欢迎大家加QQ群，一起讨论学习：894013891。hello_world_py：自定义功能包名称。命令，可以根据包名和节点名，在任何目录执行。文件中，该文件在用户的。

创建工作空间目录（即工程根目录，与ROS1不同，ROS2不需要再初始化工作空间）创建功能包（ROS基本单元，可以理解为一个功能模块，每个工程至少有一个功能包）编辑源文件（写代码实现需求）编辑编译配置文件（ROS2使用ament编译系统，这里编辑CMakeList.txt文件）编译工程（使用colcon编译ROS2工程，生成可执行文件，即ros节点，下文均称作节点）不只是Hello World，所有ROS2工程都是这样的流程。

目前ROS开发主要使用 C++ 和 Python 语言，这里会分别实现并讲解。相较于ROS1，ROS2的 C++ 和 Python 版本相差比较大。

ROS2 在 Python 编程中引入了一些新的概念和 API，这些变化使得代码更加模块化和易于维护。特别是rclpy库提供了更丰富的功能和更好的错误处理机制，同时支持异步编程模型。如果你已经熟悉 ROS1 的 Python 编程，这些变化应该不会太难适应。

ROS1 主要使用roscpp和rospy作为客户端库，分别用于C++和Python语言。ROS2 引入了新的客户端库rclcpp（C++）和rclpy（Python），它们提供了与ROS1类似的API，但更加现代化且功能更加强大。此外，ROS2还支持更多的编程语言，如Java、JavaScript等。不仅客户端库有不同，ROS2 在代码编写方式上相对于ROS1也有了一些重要的变化，包括一些核心概念和实践方法的调整。

要构建一个包含多个软件包的工作空间，首先需要导航到该工作空间的根目录，通常这个目录下会有一个src文件夹，里面包含了所有的源代码包。这将构建src文件夹中的所有软件包。

以 ROS为例，操作系统：Ubuntu 22.04。

但最初的ROS是面向科研领域的，有一些局限性，如今机器人商业需求日趋突显，最初的ROS也因丰富功能的集成使得原始建构和设计的不足愈发明显，所以ROS的研发团队重新设计了更加优秀的ROS2。：ROS2不仅支持Linux和MacOS，还增加了对Windows和RTOS（实时操作系统）的支持，使得ROS2能够在更广泛的平台上运行，提高了开发的灵活性和适用范围。：ROS2使用Python编写的launch文件，相比ROS1中的XML格式，提供了更多的功能性和灵活性，使得启动和配置更加直观和便捷。

人们已经提出了许多软件平台，有时称为中间件，引入了模块化和适应性强的功能，使构建机器人系统变得更加容易。随着时间的推移，一些中间件已经发展成为包含实用程序、算法和示例应用程序的丰富生态系统。机器人操作系统 (ROS 1) 对日趋成熟的机器人行业的重要性几乎无人能敌。ROS 1 是由机器人孵化器 Willow Garage 推广的[1]。我们尽了一切努力来创建高质量和高性能的系统，但安全性、网络拓扑和系统正常运行时间并未得到优先考虑。无论如何，ROS 1 已经在几乎所有智能机器领域产生了影响力。