ros::init函数设置两个或以上的options

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#ubuntu #c++

本文详细介绍了ROS中的ros::init函数，包括其三种形式、InitOption枚举变量的位移机制以及如何同时设置匿名节点和禁用SIGINT句柄的示例。

1 ros::init函数

函数有如下三种形式：
在这里插入图片描述

2 options选项

函数中第三个变量，即InitOption枚举变量：
在这里插入图片描述
由定义可见，每个枚举变量进行了位移，因此多个变量可通过相加的形式同时起作用。

3 举例

同时设置匿名节点和不安装SIGINT句柄：

ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName + ros::init_options::NoSigintHandler);
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