19、自动驾驶中的多假设跟踪技术解析

自动驾驶中的多假设跟踪技术解析

1. 多假设跟踪管理（MHTTrackMgmt）

多假设跟踪管理由 MHTTrackMgmt 实现，它采用面向轨迹的多假设测试（MHT）方法。在每次扫描时，会创建新的轨迹，新轨迹的创建规则如下：
1. 针对每个测量值创建新轨迹。
2. 对于其波门内有多个测量值的任何轨迹，创建新轨迹。
3. 对于每个具有“空”测量值的现有轨迹，创建新轨迹。

轨迹会进行修剪，以消除低概率的轨迹，并找到包含一致轨迹的假设。一致轨迹不会共享任何测量值。

通常在一个循环中使用该方法，每次循环步骤会有新的测量值，这些测量值被称为“扫描”。扫描是雷达术语，指旋转天线波束，一次扫描是同一时间获取的一组传感器数据。

模拟可以在循环中生成 y ，也可以单独运行模拟并将测量值存储在 y 中，这在调试 MHT 代码时很有帮助。对于实时系统， y 将从传感器读取，MHT 代码会在每次接收到新测量值时进行更新。

以下是 MHTTrackMgmt 实现的代码片段：

zScan = [];
for k = 1:n
    zScan = AddScan( y(:,k), [], [], [], zScan ) ;
    [b, trk, sol, hyp] = MHTTrackMgmt( b, trk, zScan, trkData, k, t );
    MHTGUI(trk,sol);