【patchwork++】基于ros，把 patchwork++ 跑起来（有测试步骤）

食用指示：

红色：注意

绿色：备注（功能）

蓝色：参数

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食用指示：

先给测试步骤（大概先扫一眼）

具体安装步骤（按照这个安装）

1.按顺序来

2.深呼吸

3.出错是正常的

Rvis界面设置（到这儿就已经成功了，恭喜！）

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先给测试步骤

注意：我的数据是已经处理过的，格式为 pointcloud2 的 .bag 包。

一般雷达直接录出来的格式是CustomMsg，若要patchwork++跑的通，需要先转换录好的点云数据。 转换要安装 livox_to_pointcloud2 包；

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所以我测试的步骤如下：

1.主目录下开启一个终端输入下面代码

roscore

2.再去工作空间里的，数据包同目录下开一个终端

rosbag play <你的包名.bag> -l

 比如

 而且要注意后面要加  “-l ”  ，加 “ 杠  爱楼 ” 数据才会一直放。不然放完就完了。

3.最后再去工作空间下开启一个终端

source devel/setup.sh
roslaunch patchworkpp demo.launch

 测试结束。

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具体安装步骤

网址：GitHub - url-kaist/patchwork-plusplus-ros: ROS Implementation of Patchwork++

根据readme的操作来进行（下面是部分网站截图）

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 第一步是建立工作空间 catkin_ws，并在catkin_ws下创建src文件夹

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

然后进入工作空间catkin_ws

$ cd ~/catkin_ws

 接下来catkin_make（我建议用catkin_make，没啥区别）

$ catkin build # or catkin_make

 我的 catkin build 报错

这是一个 CMake 的警告，提示某些选项在未来的版本中可能会被移除。警告信息指出要更新 CMake 版本或以特定的方式声明项目不需要与旧版本兼容。

解决方案是将 cmake_minimum_required 命令的参数值更新为 2.8.12 或更高版本，并使用 VERSION 参数明确指定所需的最低 CMake 版本。例如，可以在 CMakeLists.txt 文件中添加以下代码：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)

这将指定项目需要至少使用 CMake 3.0 版本。如果您的项目不需要与旧版本的 CMake 兼容，则可以在版本号后面添加 ... 后缀，如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0...)

这将告诉 CMake，项目不需要与旧版本兼容，即使将来的版本移除了与旧版本的兼容性也不会有问题。

这个问题比较容易解决，在 CMakeLists.txt 文件中 修改 版本号就好了。

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接下来可能还会出现报错，比如 “缺少依赖”。

解决方法：缺什么就安装什么（我的情况是缺少ros-noetic-jsk-rviz-plugins）

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建立工作空间，然后在工作空间里catkin_make。（catkin_make会生成build devel log 文件夹）

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin build # or catkin_make

然后要把下载下来的patchwork++工程包安装到catkin_ws的src目录下

cd ~/catkin_ws/src

 

git clone GitHub - url-kaist/patchwork-plusplus-ros: ROS Implementation of Patchwork++

 

 然后要在工程目录catkin_ws里的src下，也就是和这个patchwork-plusplus-ros同目录下，创建一个Cmakelist文件（Cmakelist文件里面包含工作空间需要的配置），命令如下。

（在工程目录里的src下面，与ros包同目录的Cmakelist文件一般要手动创建；ros包里面的Cmakelist文件一般都是自带的） 

 然后数据包要拷贝到ros文件下（即在patchwork-plusplus-ros下拷贝数据包）数据包是 .bag 文件

 

为了运行ros环境要  roscore ，在哪打开终端都行

roscore

 接下来去rosbag play 包 

rosbag play 数据包名 是用来把数据包里的数据发布出来的，相当于发布一个topic

然后要source devel，是为了给ros工作空间环境，否则roslaunch就找不到结点信息，一次就够了。原因是 source会设置 ROS 工作空间的环境变量，以便可以使用 ROS 软件包和工具。一旦执行了 source devel/setup.bash，就可以在当前终端窗口中使用 ROS 命令和工具，例如 roscd、rosrun 和 roslaunch。尤其注意 source devel 语句要在 工作空间下执行。

source devel/setup.bash

最后roslaunch 就行了（一般要先修改些东西否则会报错）

roslaunch patchworkpp demo.launch 

roslaunch patchworkpp demo.launch 是开始运行demo程序 (这步执行之后，可视化界面rviz会出来)

如果中间出现错误去修改源代码的话，请注意，但凡动了源代码就要重新编译——在工作空间目录下打开一个终端

catkin_make

然后再去rosbag play 包 ，然后再去执行source devel 语句，再去roslaunch。

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Rvis界面设置

需要把原来的frame改掉，把map改成livox_frame。

点击进入下面的add里，把摄像头camera数据窗口打开，即可看到真实场景。

在add的By topic 里再把livox的雷达数据pointcloud2点云选上，可看到点云。

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