基于点云的高效可靠地面分割算法——Patchwork++

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本文介绍了Patchwork++算法,这是一种用于点云处理的快速地面分割方法,适用于机器人导航、三维重建等领域。算法通过将点云划分为小块并分类,实现了高效地面分割。文中提供实现代码,展示如何对点云数据进行处理,以获取地面和非地面点的信息。

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地面分割是点云处理中的重要任务,它在许多领域,如机器人导航、三维重建和自动驾驶等方面发挥着关键作用。本文将介绍一种名为Patchwork++的快速稳健地面分割方法,该方法基于点云数据,并提供相应的源代码。

Patchwork++算法基于Patchwork算法的改进版本,它通过将点云划分为较小的块,并对每个块进行地面/非地面分类,实现了高效的地面分割。

以下是Patchwork++算法的实现代码:

# 导入所需的库
import numpy as np

# 定义Patchwork++算法的地面分割函数
def ground_segmentation(point_cloud, patch_size, threshold
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