地面分割是点云处理中的重要任务,它在许多领域,如机器人导航、三维重建和自动驾驶等方面发挥着关键作用。本文将介绍一种名为Patchwork++的快速稳健地面分割方法,该方法基于点云数据,并提供相应的源代码。
Patchwork++算法基于Patchwork算法的改进版本,它通过将点云划分为较小的块,并对每个块进行地面/非地面分类,实现了高效的地面分割。
以下是Patchwork++算法的实现代码:
# 导入所需的库
import numpy as np
# 定义Patchwork++算法的地面分割函数
def ground_segmentation(point_cloud, patch_size, threshold