DFminer

降维算法——>保留最大有用值信息——>换坐标轴，找坐标系。首先：去中心化（把坐标原点放在数据中心）然后：找坐标系（找到方差最大方向）注意：离群点对PCA影响较大。数据线性变换：拉伸，旋转。

【Livox】安装Livox-ros-driver2

ubuntu20.04 安装或卸载 Livox雷达驱动（Livox-ros-driver2）卸载Livox-SDK2

rosbag record /livox/lidar /livox/loc /image_view/image_left //回车开始录制数据。$sudo docker exec -it “我们起的docker的名字” /bin/bash //启动docker窗口。$sudo docker exec -it “我们起的docker的名字” /bin/bash //启动docker窗口。

来一起看下吧IMU两次积分，6轴（3轴加速度传感器+3轴陀螺仪传感器）IMU融合扩展卡尔曼滤波器，激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM系列课程-多传感器外参标定原理与代码解析，【传感器融合】3：如何融合GPS和IMU，IMU的数据如何采集，IMU传感器（上）一、激光雷达运动畸变产生的原因在机器人运动过程中，每个激光点都在不同的基准位姿上产生（就是在不同的时刻发出激光时机器人的位置是不同的（由于机器人自身的运动），这也是运动畸变产生的根源所在）。可以很清楚的感知周边的物体是什么，看的很清楚。

【 IMU 惯性运动单元】

【patchwork++】基于ros，把 patchwork++ 跑起来（有测试步骤）食用指示：先给测试步骤（大概先扫一眼）具体安装步骤（按照这个安装）1.按顺序来2.深呼吸3.出错是正常的Rvis界面设置（到这儿就已经成功了，恭喜！）先给测试步骤注意：我的数据是已经处理过的，格式为 pointcloud2 的 .bag 包。一般雷达直接录出来的格式是CustomMsg，若要patchwork++跑的通，需要先转换录好的点云数据。 转换要安装 livox_to_poi