DFminer

降维算法——>保留最大有用值信息——>换坐标轴，找坐标系。首先：去中心化（把坐标原点放在数据中心）然后：找坐标系（找到方差最大方向）注意：离群点对PCA影响较大。数据线性变换：拉伸，旋转。

【patchwork++】基于ros，把 patchwork++ 跑起来（有测试步骤）食用指示：先给测试步骤（大概先扫一眼）具体安装步骤（按照这个安装）1.按顺序来2.深呼吸3.出错是正常的Rvis界面设置（到这儿就已经成功了，恭喜！）先给测试步骤注意：我的数据是已经处理过的，格式为 pointcloud2 的 .bag 包。一般雷达直接录出来的格式是CustomMsg，若要patchwork++跑的通，需要先转换录好的点云数据。 转换要安装 livox_to_poi