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RSS订阅原创 UPPAAL-stratego示例-cat and mouse 玩猫和老鼠
摘要：UPPAAL-Stratego工具通过"猫鼠迷宫"示例生动展示了实时系统验证与博弈策略合成的核心功能。该模型包含猫、鼠两个角色的位置追踪与移动控制进程，老鼠可通过专属窄道到达奶酪目标。工具能自动生成最优策略（如最短时间路径或安全躲避策略），并通过验证查询分析成功率（如"老鼠到达奶酪概率90%以上"）。示例演示了从状态模拟到策略验证的全流程，包括9009次模拟寻找最优路径、20次采样验证策略稳定性等关键环节，是理解形式化验证工具实际应用的理想案例。
2025-12-07 20:38:58
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原创 一文看懂 LQR 算法：让自动驾驶小车 “聪明转弯” 的最优控制方案
有了模型，LQR 还需要知道 “什么样的控制是好的”。希望小车离路径越近越好（横向偏差小）；希望方向盘别猛打（转角变化小，避免晃荡）；这两个目标可能冲突（比如为了快速纠偏，不得不猛打方向），需要 “权衡”。LQR 用二次型代价函数（核心公式 2）来量化这个标准，目标是让这个函数的值最小：符号含义通俗解释J总代价代价越小，控制效果越好x^TQx状态代价。
2025-11-23 19:23:04
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原创 一文看懂 Stanley 算法：让自动驾驶小车 “不跑偏” 的经典方案
摘要：Stanley算法是MIT团队开发的经典路径跟踪方案，能有效解决自动驾驶小车"跑偏"问题。该算法通过同时修正横向偏差(y)和航向偏差(θₑ)来稳定路径跟踪，核心公式δ=θₑ+arctan(ky/v)能智能调节前轮转角。相比PurePursuit算法，Stanley在低速时精度更高，实现更简单，适合新手学习路径跟踪原理。算法采用实时循环机制，包含定位、偏差计算、转角控制和执行四个步骤，是理解自动驾驶基础控制的理想切入点。
2025-11-23 19:02:33
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原创 UPPAAL 实操指南：第三章 工具包核心模块全解析
学完 timed automaton 的理论，接下来就得落地到工具操作了。UPPAAL 作为实时系统验证的 “瑞士军刀”，其工具包的设计直接服务于 “建模→模拟→验证” 的全流程。第三章通过直观的界面图示和功能拆解，带大家吃透这些核心模块 —— 文中所有图示均对应文档内原始图号，方便你直接对照查看，快速将理论转化为实操能力。
2025-10-22 16:11:25
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原创 UPPAAL 入门：时间自动机核心知识，搭建实时系统建模框架
时间自动机是UPPAAL工具的核心建模基础，它将实时系统抽象为带时钟的有限状态机网络。关键要点包括：1）建模语言：通过location、clock变量和转换规则描述系统行为，重要概念包括invariant（限制状态停留时间）和guard（转换触发条件）；2）查询语言：使用TCTL子集验证可达性、安全性和活性等系统属性；3）时间语义：区分稠密时间模型和离散事件，确保模型符合实时约束。掌握这些基础知识是使用UPPAAL进行系统验证的关键前提。
2025-10-21 17:40:26
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原创 Uppaal 实操：onoff 模型测试用例生成全流程记录
Uppaal 生成测试用例时，会把 “核心测试步骤”（比如触发开关的指令）嵌入到预先写好的前缀代码（TEST_PREFIX）和后缀代码（TEST_POSTFIX）中，最终形成完整可运行的文件。如下图就是UPPAL自动生成的前缀和后缀代码。这次用 Uppaal 做 onoff 模型的测试用例，从模型理解到最终验证，整个流程其实很顺畅。核心是抓住 “模板 - 变量 - 代码绑定 - 生成 - 验证” 这几个环节，尤其是 “覆盖度” 和 “错误检测” 的验证，能直观看到测试用例的有效性。
2025-10-11 20:44:41
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原创 深度 Q 网络（DQN）：从 Q 表格到深度强化学习的突破
在强化学习的发展历程中，Q-Learning 算法为价值基于的求解方法奠定了重要基础，但它依赖的 Q 表格在面对复杂现实问题时却显得力不从心。当状态空间急剧膨胀，Q 表格的维度会变得难以想象 —— 比如在视频游戏中，一个 100×100 像素的画面就包含 10000 个状态元素，加上可能的动作，Q 表格的规模将是天文数字。此时，深度 Q 网络（Deep Q Networks，简称 DQN）应运而生，它用神经网络替代 Q 表格，成为连接传统强化学习与深度学习的关键桥梁。
2025-07-28 10:02:30
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原创 河北农业大学电信专业-EDA课程设计利用FPGA设计打地鼠游戏
3.模式1工作方式：当点亮LED0时，若按下对应的控制按键key0，则得分加1，如若按下别的按键，得分不变。当得分累加到15，不再增加，表示本轮游戏胜利。用一位数码管显示当前控制模式，两位数码管显示当前得分。4. 模式2工作方式：随机的点亮小灯，若按下对应的控制按键，则得分加1，如按下别的按键，得分减1。6. 若游戏胜利，可加快小灯的切换频率，再次尝试；若游戏失败，可放慢小灯的切换频率，再次尝试。2.触摸按键没有按下时处于模式1，按下后处于模式2。5. 当得分累加到15，不再增加，表示本轮游戏胜利；
2024-04-21 15:44:32
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空空如也
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