学习ROS——Rosnode&Rostopic&message

最新推荐文章于 2024-10-28 09:09:26 发布
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分类专栏： Ros学习笔记 文章标签： ROS rostopic rosnode
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/dell5200/article/details/53244645
本文通过比喻的方式介绍了消息发布订阅模式的基本概念。将这一模式比作在网上不同贴吧发布帖子的过程，任何人都可以订阅并查看这些帖子，如果有需要则可以下载相关的附件。通过这种形象的解释帮助读者理解发布订阅模式的工作原理。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

   

    整个过程就像我们（node）上网发帖子，发（publish）的帖子所有需要的人都能浏览（subscribe），但并非所有人都会浏览。

    如果觉得有用那别人就把附件(message)下载下来。

    我们可能不止在一个贴吧发帖子，那不同的贴吧就是（topic）。

 

ROS）话题的概念
然而我响真是太棒了
05-02 1117
ROS话题与消息 因为没有安截图软件所以依旧没有参考价值（即使有也没有丝毫参考价值 个人备忘录 是不是应该弄个ros包&指令大全及功能啥的了（ 总觉的官网应该有的=-= 啊 伸个手？谁来给我伸个手。。。
ros和java通讯_ROS学习之路（二）——通信架构（上）
weixin_42107491的博客
02-26 1484
1. master&&nodemater中文名又称为节点管理器，作为管家管理所需要的进程，其作用有两个：每个node启动时都要向master注册。管理node之间的通信。node先找master登记，登记完了才能启动。如果有很多的node两两之间的通信靠master的介绍完成的。启动ros master：$ roscorenode的启动方法：$ rosrun [pkg_name][...
ROS-教程1. 节点Node、主题Topic、消息Message相关命令
suzhou7915的博客
01-08 623
1.1节点管理器Master 节点管理器Master用于处理节点（进程）间的通信 开启master：$ roscore 1.2节点Node 节点是进行某项工作的可执行程序，可单独编译和执行，包含在一个package里 运行节点：$ rosrun package_name node_name $ roslaunch package_name *.launch 查看运行中的节点：$ rosnode list 查看节点信息：$ rosnode info node_name 1.3...
【4. ROS的主要通讯方式：Topic话题与Message消息】
vor234的博客
04-26 4659
本教程是B站阿杰视频的笔记学习了c++和python写节点通讯，完美撒花！
ROS中查看topic和message命令
Yifancoder的博客
06-18 3708
rostopic -h 帮助 rostopic list 列出所有的topic rostopic echo topic名称 显示topic上发布的message rostopic type topic名称 查看topic的message类型 rosmsg show message名称 查看message数据结构
ROS Learning-008 beginner_Tutorials ROS话题
weixin_30615767的博客
08-30 161
ROS Indigo beginner_Tutorials-07 ROS话题 我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo 1. 理解 ROS 话题： 我们来通过运行一个 ROS 的例子程序来 感受一下什么是 ROS 话题： 运行下面的命令： ...
ORB-SLAM2的ROS下的RGBD例程&System文件
九幽小班的博客
03-24 1208
文章目录1. 编译的节点文件ros_rgbd.cc2. System.h & System.cc 这是楼主自己的毕设需要看的文件，所以写一下自己的阅读心得，哈哈哈发现有问题提出来大家一起解决 ORB-SLAM2将自己编写的源文件封装成API库文件，使用ORB::SLAM2为命名空间 1. 编译的节点文件ros_rgbd.cc 主要作用： 初始化SLAM系统，声明与定义消息回调函数——回调...
Ubuntu20.04.3 LTS 安装 ROS2-foxy 详细笔记&避坑指南（2021.10.13）
weixin_44593461的博客
10-13 3200
Ubuntu20.04.3 LTS 安装 ROS2-foxy 详细笔记&避坑指南 ROS2 源码编译 #以官方文档安装顺序为主，该博客主要基于amd64架构，arm64架构尝试过jetson xaiver nx(jetpack4.6)装dashing版本，有空再更新。 1）系统设置 1、设置语言环境 locale # check for UTF-8 sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US e
Ros中创建msg和srv遇到的message_generation问题
vmxhc1314的博客
07-14 3361
在创建msg及srv之后catkin_make时遇到如下问题：而catkin支持两种package.xml标签格式，一种版本加上：<run_depend>message_runtime</run_depend>                                                就可以了，而我加上之后依旧报错，于是采用其他博主发的第二种方法，在文件...
ROS编程（一）——基于topic通信代码编写
秣凉dyh的博客
01-29 1068
对于ros中基本的基于topic的通信（listener.cpp&talker.cpp）不再叙述,很多地方都有资料。这篇博客主要是讲怎么修改消息类型。 1.添加msg文件 按照需求编辑msg文件 示例： string first_name string last_name uint8 age uint32 score 2.编译msg文件 （1）在Package.xml中添加功能包依赖 &l...
ROS学习笔记_02: Topic 和 msg
qq_42872227的博客
03-10 1438
1.ROS通信方式 ROS有四种通信方式： Topic 主题 Service 服务 Parameter Service 参数服务器 Actionlib 动作库 其中，topic是最常用的一种。 2.Topic Topic： ROS中的异步通信方式，Node间通过publish-subscribe机制通信 topic有严格的格式要求，叫做 Message： topic内容的数据类型，定义在 .msg文件中。 基本msg包括： bool,int8,int16,int32,int64(以及uint) f
ROS学习——查看topic和message
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ROS 话题Topic
TTTTTTTTTSS的博客
05-04 2407
Topic话题的发布和订阅
【ROS学习5(Topic)】话题消息(message)的自定义与使用
Yann的博客
04-07 2483
话题消息的自定义与使用： 在上几次的学习当中，无论是给小海龟发送速度指令的Twist消息，还是去订阅小海龟的位姿Pose消息，都是ROS里默认定义的，假如这些消息仍无法满足我们的需求，我们就需要自定义一个消息类型。 我们以创建一个个人信息的消息类型为例： 如何定义话题消息: ➢定义msg文件：（Person.msg) cd learning_topic mkdir msg #用touch命令创建...
ROS Topic (话题通信总结)
lishangheng
11-21 2193
话题通信总结
ROS通信方式之Topic话题与Message消息以及如何实现
2301_80758686的博客
10-09 2405
ros中的topic话题与message消息是什么，以及如何实现消息的发布
【ROS 基础教学系列】ROS话题(Topic)通信
yechen1的博客
10-28 2228
话题通信适用于不断更新数据、少逻辑处理的传输相关的应用场景。
ROS基础(一)：ROS通讯之话题(topic)通讯
miya的博客
01-08 2万+
目录欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器
ROS topic使用
qq_39433050的博客
06-24 2124
一、创建ros工作空间ros_ws $ mkdir -p ~/ros_ws/src $ cd ~/ros_ws $ catkin_make #将ros_ws文件夹初始化为ros的工作空间 此时的工程结构
rror: ‘amp’ was not declared in this scope 17 | "/camera/image", 10, std::bind(&ImageSubscriber::image_callback, this, _1)); | ^~~ /home/lizhuo/ros2_ws/image_subscriber_cpp/src/image_subscriber.cpp:17:60: error: invalid use of non-static member function ‘void ImageSubscriber::image_callback(sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> >::SharedPtr) const’ 17 | "/camera/image", 10, std::bind(&ImageSubscriber::image_callback, this, _1)); | ~~~~~~~~~~~~~~~~~^~~~~~~~~~~~~~ /home/lizhuo/ros2_ws/image_subscriber_cpp/src/image_subscriber.cpp:22:8: note: declared here 22 | void image_callback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) const | ^~~~~~~~~~~~~~ /home/lizhuo/ros2_ws/image_subscriber_cpp/src/image_subscriber.cpp: In member function ‘void ImageSubscriber::image_callback(sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> >::SharedPtr) const’: /home/lizhuo/ros2_ws/image_subscriber_cpp/src/image_subscriber.cpp:31:33: error: ‘process_image’ was not declared in this scope; did you mean ‘processed_image’? 31 | cv::Mat processed_image = process_image(image); | ^~~~~~~~~~~~~ | processed_image /home/lizhuo/ros2_ws/image_subscriber_cpp/src/image_subscriber.cpp:37:36: error: expected ‘)’ before ‘;’ token 37 | catch (cv_bridge::Exception& e) | ^ /home/lizhuo/ros2_ws/image_subscriber_cpp/src/image_subscriber.cpp:37:11: note: to match this ‘(’ 37 | catch (cv_bridge::Exception& e) | ^ /home/lizhuo/ros2_ws/image_subscriber_cpp/src/image_subscriber.cpp:37:36: error: expected ‘{’ before ‘;’ token 37 | catch (cv_bridge::Exception& e) | ^ /home/lizhuo/ros2_ws/image_subscriber_cpp/src/image_subscriber.cpp:37:38: error: ‘e’ was not declared in this scope 37 | catch (cv_bridge::Exception& e) | ^ gmake[2]: *** [CMakeFiles/image_subscriber.dir/build.make:76：CMakeFiles/image_subscriber.dir/src/image_subscriber.cpp.o] 错误 1 gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:137：CMakeFiles/image_subscriber.dir/all] 错误 2 gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2 --- Failed <<< image_subscriber_cpp [4.89s, exited with code 2] Summary: 0 packages finished [5.09s] 1 package failed: image_subscriber_cpp 1 package had stderr output: image_subscriber_cpp not found: "/home/lizhuo/ros2_ws/install/image_subscriber_cpp/share/image_subscriber_cpp/local_setup.bash"#include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <sensor_msgs/msg/image.hpp> #include <cv_bridge/cv_bridge.h> #include <opencv2/opencv.hpp> using std::placeholders::_1; class ImageSubscriber : public rclcpp::Node { public: ImageSubscriber() : Node("image_subscriber") { // 订阅话题，根据实际bag中的话题名修改 subscription_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>( "/camera/image", 10, std::bind(&ImageSubscriber::image_callback, this, _1)); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "图像订阅器已启动，等待消息..."); } private: void image_callback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) const { try { // 将ROS图像消息转换为OpenCV图像 cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, "bgr8"); cv::Mat image = cv_ptr->image; // 在此添加图像处理代码 cv::Mat processed_image = process_image(image); // 显示图像 cv::imshow("Bag Image", processed_image); cv::waitKey(1); // 等待1ms，允许OpenCV刷新窗口 } catch (cv_bridge::Exception& e) { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "cv_bridge异常: %s", e.what()); } } rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr subscription_; }; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared<ImageSubscriber>(); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); cv::destroyAllWindows(); return 0; } x修改
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08-05
我们正在解决一个C++ ROS2图像订阅器（image subscriber）的编译错误问题。根据用户描述，错误包括： 1. “amp 未声明” - 可能是&符号（ampersand）的错误使用或未声明变量 2. “non-static member function” - 非...
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