Scut_Scorpion-优快云博客

原创 MJCF机器人建模方法

相当于“皮肤和衣服”。它不仅能描述机器人本体，还能把地面、灯光、摩擦、接触参数、执行器甚至传感器都集成在同一个文件里。比如并联机器人（Stewart平台），或者四足机器人的闭链连杆，URDF 不支持这种，但 MJCF 可以。机器人的控制器需要知道自己当前的关节角度、速度、末端位置。比如人形机器人的手指，一个电机拉动几根线控制不同关节，就需要用 tendon。比如机器人倒地后，按一键复位到“站立姿态”，强化学习训练时极其常用。(内存分配)：提前声明最大关节数、最大接触数，用于优化 C++ 底层的内存分配。

2026-09-23 15:40:01 223

原创 ROS2常见通信机制（话题、服务、参数和action）

本文系统介绍了ROS2的四种核心通信机制：话题（发布/订阅）、服务（请求/响应）、参数（配置管理）和动作（带反馈与取消的长期任务）。通过实例演示了各通信方式的实现流程，包括C++代码编写、CMakeLists.txt配置及构建运行。重点展示了话题通信的发布-订阅模型、服务通信的请求-响应模式、参数的动态配置方法，以及动作通信在机械臂控制中的应用，强调其结合了服务与话题的优点，适用于复杂、可中断的任务场景。

2026-09-22 15:51:53 148

原创 ROS2节点构造方法

节点是参与 ROS2 计算图的基本逻辑执行单元节点里面可以设置名称 / 命名空间唯一标识节点Publisher发布话题消息订阅话题消息提供请求/响应服务调用服务长任务通信，带目标、反馈、结果Parameter节点配置参数Timer周期触发回调控制回调并发Executor调度回调执行节点代表功能主要输入主要输出激光雷达驱动硬件激光数据/scan话题建图/定位/scan/tf/map/tf。

2026-09-21 20:10:19 154

原创使用DHT11打造家庭温湿度计超简单实现方法

DHT11数字温湿度传感器是一款含有已校准数字信号输出的温湿度复合传感。它应用专用的数字模块采集技术和温湿度传感技术,确保产品具有极高的可靠性与卓越的长期稳定性。传感器包括一个电阻式感湿元件和一个NTC测温元件,并与一个高性能8位单片机相连接。因此该产品具有品质卓越、超快响应、抗干扰能力强、性价比极高等优点。

2024-08-11 20:19:56 749

原创 Arduino矩阵键盘使用教程

如果有，证明有按键按下:去抖，再次确认，直到按键释放，读取4个列线值，通过矩阵数组确定按键键值，如果没有则继续下一步。释放改行线(置高HIGHT)。如果有，证明有按键按下,去抖，再次确认，直到按键释放，读取4个列线值，通过矩阵数组确定按键键值，如果没有则继续下一步。如果有，证明有按键按下去抖，再次确认，直到按键释放，读取4个列线值，通过矩阵数组确定按键键值，如果没有则继续下一步。如果有，证明有按键按下去抖，再次确认，直到按键释放，读取4个列线值，通过矩阵数组确定按键键值，如果没有则继续下一步。

2024-08-11 16:05:22 1588

原创 Python：使用pandas方法整理txt数据并生成excel

注意这里csv表示txt文件的数据格式，并且用pd.read_csv的时候需要定义表头，如果文本文件中的CSV数据没有列名，Python的。库在读取文件时会默认将第一行的数据作为列名。2.2.1 在主函数中定义txt数据文件夹的路径（最好是放在代码同一目录下）下面统计方法比较简单，并且根据数据不同、需求不同可以写不同的方法。最后就是分别处理数据所在的文件夹，并生成excel，放入结果。下列代码使用pandas方法整理txt数据并生成excel。excel文件将生成在代码所在目录下。2.2 遍历txt文件。

2024-07-19 08:50:49 706

原创一些ros命令行工具的使用与播包话题的订阅（rosbag）

rqt_graph将目前节点之间的关系可视化表达先运行roscore才能实现以下功能。

2024-07-18 18:24:35 596

原创 ROS话题通讯（Topic）与相关实现方法

发布者发布信息时，底层没办法及时反应发布频率，先把发布的数据放进队列，再从队列发布。复制以上代码到 CMakeLists.txt中，基本就是以上三个部分需要修改，如自己再添加相关msg定义文件，也是修改以上代码。本示例使用了topic方法在ros中实现了两个节点（msg_pub——msg_sub）的单向信息交流。ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件等，同一个工作空间不允许存在同名功能包。话题中的数据，以.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码。添加库时需要有相应的修改，可以见最后的链接文章。

2024-07-18 18:17:46 1204 1

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