ROS再学习之ros节点

ros包和节点

ros以每个个功能为一个节点或一些节点，一些管建图、一些管底盘。一些管建图，相当于每个功能是一个app，而包则将这些散落的节点规整起来，可以认为包是节点的容器

工作空间的设置

对于新建的工作空间（存储各个包）要进行配置，这些配置会放在catkin_ws中，如果是新建的目录建议回到代码神器vscode

创建一个节点

流程:

创建包

记得先进入工作空间再创包

依赖项其实就是通用的节点和资源

注意有的文件一般是包
在这个目录下的是ros的基础包和额外包，和我们自己创建的包的区别是，我们自己创建的不是可直接执行文件，需要先进行编译，而这些都可以直接执行，

创建cpp文件并修改CMakeLists

为新建的文件添加编译规则，找到放到末尾再解开注释

cpp文件内容

注意main函数参数中，第二个要删掉const
while死循环用ros：：ok（）函数，这样ctrl+c才能停止程序，要不然就ctrl+shift+w把失控终端强制关闭

编译执行

编译
如果有vscode并且配置好了，可以直接ctrl +shift+b编译
如果没有就在终端中进入工作空间，然后catkin_make

运行
rosrun + 自己定义的ros包 + 该节点名称

如果是找不到，那就是没有把工作空间里的环境参数加载到终端里，所以要source一下

可以参照前面创建包中图片，把这个刷新环境变量写入.bashrc文件中

结果

各级目录关系