qq_34240459-优快云博客

原创 leddar pixell 测试

1.接电，电源盒上一端接电脑USB，另一端接雷达左侧黑色口子，8个针脚。2.在设备管理器中查看设备，不出意外，该应该黄色感叹号，未识别设备，此时需要安装usb驱动，在程序包里安装，然后重新插拔，能够识别到设备即可.3.如果以上两步成功，此时打开网络连接，应该会有一个网络如果没有，就修改ipv4：4.用wireshark或者cmd中ipconfig ——ping 192.168.0.2，查看一下网络情况 .其中（192.168.0.2）为设备的ip。顺利的话应该能ping通或...

2021-07-31 21:57:08 327

原创速腾16线

1.拿到雷达先用rsview看下点云，先get lidar information，如果get不到，就改下电脑ip，改成192.168.1.102，这是雷达出厂默认的。2.改完IP尝试连接，不出意外应该有点云了，然后get lidar information，查看端口和ip。3.如果改完IP还没点云，就把端口号也改成默认的6699/7788。...

2021-03-10 10:09:04 472 1

原创速腾和威力登的雷达驱动不能放一起编译

1.速腾和威力登的雷达驱动不能放一起编译，会报错，原因是，这俩驱动太像了，简直一模一样，功能包重复

2021-03-10 09:42:58 281

原创 ubuntu16.04更改密码

终端：passwd

2021-01-19 11:05:11 317

原创 Ubuntu16.04安装英伟达驱动

1.下载对应版本驱动，并给权限2.nvidia-smi，没东西。3.不进tty1，直接正常运行即可：sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-450.80.2.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-filesyes和no根据需求选一下4.完事了

2020-12-02 11:31:14 140

原创 ubuntu 16.04 安装python3.6

1.就按这个执行，避免踩坑sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppasudo apt-get updatesudo apt-get install python3.62.输入python，此时默认还是2版本，需要调整一下顺序。技巧：ctrl+d退出python命令行sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100sudo update-

2020-12-02 10:12:14 155

原创修改frame_id（以velodyne16线为例）

1.修改catkin_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch中的参数：<arg name="frame_id" default=“XIANGYAODE" />2.修改catkin_ws/src/velodyne/velodyne_driver/src/driver/driver.cc中的参数：private_nh.param("frame_id", config_.frame_id, std::st

2020-11-11 20:54:31 2017 1

原创 velodyne16驱动调试记录

1.VLP16的地址是192.168.1.201，所以电脑上的要同一网段，我设置的是192.168.1.8.子网掩码还是255.255.255.0就可以。用六类网线接电脑跟雷达，雷达上电。2.安装依赖：sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne3.创建ros工作空间，在src下下载驱动：git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git4.下载完驱动回到src目录下：rosdep install

2020-11-10 22:13:20 543

原创速腾M1调试记录

1.win下的上位机RSview是专用的，跟16，32线的rsview不一样的。改电脑ip为192.168.1.102（原来是192.168.1.8）上电后连接M1到电脑，用六类网线。打开软件（软件路径中不能有中文）以管理员身份打开，加载标定文件，看下原始点云，效果还可以的。2....

2020-11-10 16:27:14 868 2

原创 M2连差分

1.dtu是MD-649，串口连接的是M2的com0（rs232）口，插上卡，用串口助手打开后，是如下数据：此时dtu上红灯大概2秒闪一次，红灯闪10次绿灯闪一次。2.dtu下电，用usb转串把dtu接电脑上，

2020-11-07 12:58:29 498

原创 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0永久权限

1.每次用m2时启动roalaunch后终端都要输入一次密码赋予权限，比较麻烦。sudo usermod -aG dialout liuzeliuze是用户名2.测试一下，是永久生效了。

2020-11-04 11:14:01 2627 2

原创速腾SDK更新记录

1.下载并解压源码，然后按照说明书创建一个build文件夹，然后cmake ..，之后make -j，环境配置好了应该能直接编译通过，我用的是Ubuntu16.04并安装了cuda和cudnn，一次编译通过的。Ubuntu18.04可能会爆出pcl版本问题编译不过去，此时可以自降pcl版本或者拷别人的16.04的pcl库替换18.04下的高版本的pcl库来解决。2.直接尝试运行demo 一个终端roscore。另一个终端~/RS-Fusion-Pseries/rs_pseries$ ./bui...

2020-10-25 12:06:25 548 4

原创禾塞Pandora调试开源SDK记录

1.首先在官网上下载驱动源码：git clone --recursive git@github.com:HesaiTechnology/Pandora_ros.git要加个--recursive，循环下载子循环，不加后面还要从新下，麻烦。2.下载好的源码放在ros环境下，我之前编译好的ros包，所以直接放src下，然后catkin_make编译。正常都会一次编译通过的。3.给雷达上电，接网线。网线要六类网线，我开始用普通网线达不到传输要求，launch后会报错的。然后按照手册修改i

2020-05-28 15:26:41 1811

原创百度Apollo5.5编译与运行记录

下载源码 git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git 下载时间比较长，我已经下载好了，可以参考安装docker 进入下载好的apollo目录，执行 bash install_docker.sh 查看所启动的容器 sudo docker ps 设置环境 sudo bash docker/scripts/dev_start.sh...

2020-04-27 00:26:06 3155 12

原创 python基础--查找文档中的数据

字符串查找find的原理是字符串检索，找到了就返回位置，没找到就返回-1，如下： print("hello".find("lo"))print("hello".find("ok"))这两行代码，第一行是在字符串hello中查找lo，第二行是查找ok，我们运行一下： 3 -1 结果是3，-1.意识是从0开始，0,1,2,3，到第3个位置，我们找到了这个包含的字符串，所以返回3,...

2020-04-25 22:13:50 633

原创 rospy基础--002_header

在ros中设计自定义的消息msg。在ros下创建功能包：catkin_create_pkg headers roscpp rospy std_msgs，进入

2020-04-17 11:01:06 383

原创 rospy基础--001_talker_listener

roswiki上提供了rospy_tutorials，可以通过这些例程进行学习，现在运行第一个001_talker_listener。我们需要创建一个功能包，catkin_create_pkg talkerandlistener roscpp rospy std_msgs,在创建好的功能包的src文件夹下放入教程的代码回到根目录下，catkin_make，编译应该不会报错我们拷贝过去的有l...

2020-04-15 10:42:23 503

原创运行darknet_ros记录

1.下载源码git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros下载好的源码放在ros空间下，没有ros空间的自己搭一个，然后catkin_make2.编译时会报正在下载模型，这么模型下载时间还是比较长的，我已经单独下好了，放在darknet_ros/yolo_network_config/weights下，里面有一个yolo...

2020-04-13 22:23:37 2019 11

原创 YOLO V3检测模型的测试

1.测试命令：./darknet detector test cfg/coco.data cfg/yolov3.cfg backup/yolov3.weights data/person.jpg -thresh 0.42.darknet提供的Python接口python python/darknet.py（1）报错：File "python/darknet.py", lin...

2020-04-11 11:18:18 655

原创 YOLO V3检测模型的训练

1.首先要再darknet下进行数据文件的配置，打开配置文件cfg，修改coco.data上图中，classes是分类数，我用的是80类的data，具体多少个类别，去data文件夹下查看coco.namestrain、valid、names都按照自己电脑上的实际位置进行更改即可，路径指向一定要仔细，保证准确backup是存放训练模型权值文件2.训练命令：./darknet de...

2020-04-09 09:49:56 593

原创 DarkNet安装配置

1.下载DarkNet源码git clone https://github.com/pjreddie/darknet2.下载完打开源码中的makefile文件，按需添加配置，就是把具体配置后面的数字0改成1，这里我用了opencv的配置项3.回到darknet目录，进行编译，直接make就成~/darknet$ make4.测试一下安装是否成功./darknet ...

2020-04-08 18:47:41 734 1

原创 COCO数据集2014快速下载过程记录

1.最近想用COCO2014数据集，但是官网给的地址下载速度太慢了，下载预计要30多个小时，崩溃，然后发现了一个数据集的镜像，用迅雷下载就非常快了，几兆的速度。。。特意记录一下2.镜像地址3.迅雷下载，一个小时下好...

2020-04-08 18:11:19 2705 3

原创 Ubuntu上Github下载慢的问题解决方法记录

1.参考了这篇博客https://www.jianshu.com/p/0493dcc15d6f2.追加域名的IP地址我们可以利用https://www.ipaddress.com/ 来获得以下两个GitHub域名的IP地址：(1) github.com(2) github.global.ssl.fastly.net打开网页：得到的github.com的ip为：140...

2020-04-04 09:12:47 6266 1

原创 rospy基础--订阅与发布

1.按照roswiki上的教程，rospy/Tutorials,我们先把代码粘贴过来运行一下发布者和订阅者的代码talker代码：import rospyfrom std_msgs.msg import Stringdef talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy...

2020-04-01 23:18:39 2623 1

原创 rospy基础--pycharm环境配置

1.首先在pycharm中的第一行代码import rospy，标红了打开终端，看下配置的培养python环境中有没有把rospy环境配置好终端能正确的import，但是pycharm中就标红，所以是pycharm中没有导入ros包2.在usr/share/applications中找到pycharm，正常来讲我们安装时都会把图标建在这里，不再这里的没关系，重新建一个就好了，见...

2020-04-01 21:50:49 3616

原创 python基础--使用opencv实时读取摄像头

1.练习使用opencv函数库调用摄像头import cv2video = cv2.VideoCapture(0)fps = video.get(cv2.CAP_PROP_FPS)print(fps)size = (int(video.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)), int(video.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)))...

2020-03-31 18:28:33 14031

原创 python基础--函数嵌套中引用外层变量nonlocal

1.代码如下：def a(): num = 10 print(num) def b(): #nonlocal num num = 3 print(num) b() print(num)a()运行一下10310目前是打印3 ，10 ，3，没问题，加上nonlocal后def a()...

2020-03-31 11:39:47 2701

原创 python基础--函数执行过程以及函数的嵌套

1.通过代码来了解一下def a(): def b(): print("函数嵌套")a()此时打印不出来原因：代码找到a()，然后返回到方法中，第一行，继续执行，到第二行，遇到一个令一个函数，但是没有接口进去，所以没办法直接执行b()函数2.加一个b()的调用def a(): def b(): print("函数嵌套") ...

2020-03-31 11:16:21 466

原创 python基础--引用全局变量global

1.全局变量和局部变量，通过一个代码了解一下num = 10def go(): num = 3 print(num)go()print(num)运行代码310我们发现函数go内部的num数值为3，外部还是102.为了看一下这两个num是否是一个数值，我们给num加个地址查看一下num = 10def go(): num = 3 ...

2020-03-31 10:57:10 477

原创 ubuntu 18.04+pycharm+ModuleNotFoundError: No module named 'cv2

1.在shell中import cv 2，没有报错，放到pycharm中就开始报错，在网上搜罗了很多信息，都没有解决，但是网上的教程们给我提供了一个思路，就是找到site-packages然后手动添加之即可2.招了半个小时，竟然没找到，偶然运行了一下pip，查看pip版本pip --version看到了路径下的site-packages，然后果断添加，具体添加方式：file...

2020-03-31 09:35:46 1677

原创 ubuntu18.04安装有道辞典

1.进有道官网，找到有道辞典linux版，然后根据自己版本进行下载下载下来后是一个deb文件：youdao-dict_6.0.0-ubuntu-amd64.deb2.在该文件目录下打开终端，直接安装sudo dpkg -i youdao-dict_6.0.0-ubuntu-amd64.deb此时可能会报错，报缺youdao-dict依赖项的错3.装一下依赖包就可以s...

2020-03-30 20:52:20 2795 5

原创 ubuntu18.04安装pycharm记录

1.进官网下载pycharm安装包https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=linux建议选择社区免费版Community，这样就省去激活的过程2.点击下载，然后等待。下载好后右键安装包，解压提取，如下图，解压出了pycharm-community-2019.3.4文件夹3.进入这个pycharm-communi...

2020-03-30 10:21:52 1218 2

原创 python基础--测试函数的计算时间

1.先完成测试功能，写一个循环让计算器从1加到100000000，然后统计时间import timestarttime=time.time()res=0for i in range(1,100000000): res+=ifinishtime=time.time()fulltime=finishtime-starttimeprint(res)print(fullt...

2020-03-26 14:20:48 303

原创 python基础--函数的接口

1.定义正常的函数def add(num1,num2): return num1+num2def sub(num1,num2): return num1-num22.定义接口函数def Test(go,num1,num2): return go(num1,num2)3.调用接口函数print(Test(sub,1,3))print(Test(a...

2020-03-26 13:20:28 2066

原创 python基础--函数的四种类型

1.第一种没有参数，没有返回值def go(): print("hello fun")for i in range(10): go()运行一下：D:\untitled\venv\Scripts\python.exe D:/untitled/6.pyhello funhello funhello funhello funhello funhello fu...

2020-03-26 11:12:07 435

原创 python基础--画国际象棋棋盘

1.用填充的方法画一个小方块。画一下旋转90度，画四下围成一个小方块import turtleturtle.showturtle()step=20turtle.begin_fill()for k in range(4): turtle.forward(step) turtle.right(90)turtle.end_fill()turtle.done()...

2020-03-26 10:47:05 3826 2

原创 python基础--绘制棋盘图形

1.打开图形界面import turtleturtle.showturtle()2.设置下棋盘大小，用循环的形式画，棋盘间隔设的是20step=20for i in range(20): turtle.penup() turtle.goto(0,step*i) turtle.pendown() turtle.forward(step*19)运...

2020-03-26 09:37:23 4577

原创 python基础--print的高级点的用法

1.print打印时正常是打一次一行，可以加个参数end，使结果连续输出不间断print("a",end="")print("a",end="")print("a",end="")运行后aaa2.正常输出多个时，结果中默认中间是空格间隔的print("b","c","d")结果b c d想要换中间的间隔，可以用sepprint("b","c","d")...

2020-03-25 09:56:56 312

原创 python基础--字符与编号

1.每个字符都有其编号，根据字符求编号用ordch1='A'print(ord(ch1))运行65Process finished with exit code 02.根据标号找字符用chrprint(chr(98))运行bProcess finished with exit code 03.python里没字符类型，只有字符串ch1='A'p...

2020-03-25 09:20:44 488

原创 python基础--四舍五入round

1.round是四舍五入函数num=2.4print(round(num))运行：2

2020-03-24 22:15:44 124

demo_3.5.tar.xz

这是Apollo自动驾驶apollo5.5版本demo所需要的数据包，自己下载非常耗时间，这是我下载好的，运行通了的数据包，亲测有效，给需要的人提供便利

2020-04-27

find.tar.xz

这是读取文档的代码，可以通过读取文档来查找文档中的相应内容，比如查找感兴趣的数据，查不到就返回-1，代码非常清晰，是初学者的比较好的参考资料

2020-04-25

headers.tar.xz

这是rospy的消息编程的例程。有发布和订阅两个源文件，roslaunch文件也编译好了，可以直接运行作为rospy入门学习的很好资料

2020-04-17

talkerandlistener.tar.xz

rospy版本的通讯例程，talker发布与listener监听的源代码，里面还有roslaunch可以供参考，按照我博客里创建一个功能包，然后把这个代码放进去就可以运行了，是比较好的入门资料

2020-04-15

darknet_ros_git.tar.xz

本功能包是darknet_ros功能包，基于COCO数据集的80类目标实时检测源代码，按照我博客的步骤简单编译即可运行。实现摄像头输入的实时检测目标并通过ros话题发布目标类型和置信度等消息。由于我编译好的功能包体积太大超过上传的限制，所以很遗憾不能直接上传，先自己改，如果自己实在改不了的话，可以私信我获取我编译好的完整功能包与模型。

2020-04-13