gazebo中使用include引入模型及sdf结构相关问题

引入步骤

第一步：include引入模型 并说明位置pose

第二步：用joint固定传感器模型和飞机模型

关于include引入的疑问

一、sdf结构是什么，model和其关系是？

<sdf> 是最外层的标签，定义了整个SDFormat文件。

<world> 是 <sdf> 的子级标签，定义了一个仿真世界。

<model> 是 <world> 的子级标签 定义了仿真世界中的一个模型。

sdf中可以有多个world，多个world下有多个不同的model，但gazebo只能同时加载一个world，于是多个world下不同的model不能共存

sdf中也可以没有world，这样sdf就成为model（不一定只有一个model）的直接父级，这些model可以加入到gazebo默认世界中，也能加入到指定世界，于是就说它就是一个模型sdf

二、sdf中引入的潜规则

1. world可以引入model
2. model可以引入model
3. world不能引入world
4. 在一个sdf中，world1引入a、b模型，world2引入c、d模型，于是ab模型和cd模型永远不会共存

三、model内引入model和model外引入model有什么区别？

两者都可以达到相同的效果，只是组织方式不同
比如飞机上添加传感器，都是通过定义一个 <joint> 来将传感器模型的某个链接（link）固定到父级飞机模型的某个链接上。只要 <joint> 正确定义，无论是哪种引入方式，最终的仿真效果都是一样的。

即无论我在model内还是model外添加，只要我用一个joint固定子级传感器的link和父级飞机模型的link，最后传感器都会被视为飞机模型的一部分，并且会随着飞机模型一起移动。

model内引入看重整体性和重复性
model外引入看重独立性和平等性