XTDrone无人机通信控制节点源码理解

源码理解 

四旋翼无人机整体速度控制流程

个人理解（不一定对）

takeoff与offboard模式理解

个人理解（不一定对）

offboard模式只是支持外部系统如ROS去控制无人机，除此之外对无人机飞行控制本身没任何影响

takeoff模式重在起飞过程，通过飞控内传感器数据自动设置各旋翼转速，使稳定起飞到目标高度后悬停

通过mavros控制无人机z轴速度然后解锁使无人机上升这个事件就是offboard模式

无法用ros控制无人机以takeoff模式起飞，因为想要通过ros控制无人机的前提是在offboard模式