m0_65697462的博客

EKF估计质心侧偏角和横摆角速度

s-function的相关参数解释

simulink中进行模块的封装

解错Error in 'blank/S-Function' while executing MATLAB S-function 'sfun_blank', flag = 2 (update), at time 0.0.

Matlab/Simulnk 模型的仿真是不是每次仿真之后到下一次再次进行仿真的时候数据还得重新导入？scope还得每次手动打开？不想做这些的赶紧来看看吧

求前后轮胎的侧偏刚度

数据导入笔记

Solver相关知识点

1、1-D Lookup Table 模块1-D Lookup Table 模块是最简单的查表模块所谓查表,就是说目标为一个填满数据的表格或向量(1维)或矩阵(多维),根据对应维数的输人能够在表中定位一个对应的输出。家电和汽车电子相关的嵌入式算法设计常常使用查表方法来提高应用层算法的计算效率。比如在交流电机调速控制时需要计算正弦余弦值,如果在嵌入式芯片紧张的资源里使用泰勒级数计算正余弦值,执行效率肯定会让人大跌眼镜。但是,如果事先将正弦函数在一个周期的输入按照一定的采样间隔离散化,并将其对应的数

S-Function图标显示如下：在Matlab中行命令窗口Workspace中键入edit sfuntmpl，（S-Function模板的缩写）回车键来到如下图片：下面对其中的参数逐一解释：第1行t：采样时间，x：状态变量,u：输入变量，flag:指运行时的状态标志，x0：状态变量的初始值，str:保留参数，不用问，str=[],ts：1x2的向量，ts(1)是采样周期，ts(2)指偏移量。第102行（1到102之间不用管）上面说过flag描述系统运行状态是初.

数学表达式

a质心到前轴距离b质心到后轴距离k1前轴侧偏刚度（前轮侧偏特性参数）k2后轴侧偏刚度Iz绕质心转动惯量u车速（汽车质心处的速度）m整车质量β质心侧偏角wr横摆角速度ay侧向加速度Vx当前车速或是车辆纵向车速K稳定性因数δ前轮转角二自由度汽车的运动微分方程：状态方程：（1）状态方程：（2）D=0注意维度（和B维度一样）质心侧偏角微分方程横摆角速度微分方程横摆角速度与侧向加...

公式Load torque负载转矩输入：变速箱输出的扭矩，车辆制动力矩输出：车速（km/h）和变速箱速度（rpm）IVNW(求导)=Rfd(Tout-Tload) NW=车轮转速Tload=sign(rpm)( Rload0+Rload2mph^2+ Tbrake)（Rload0、Rload2分别表示摩擦和空气阻力系数）Rload0为滚动阻力系数Rload2风阻系数aerodynamic drag 空气动力阻力Rfd = final drive rat...

变速器模型可分为液力变矩器和变速箱模型变速器是用来改变来自发动机的转速和转矩的机构，它能固定或分档改变输出轴和输入轴传动比，又称变速箱。变速器由变速传动机构和操纵机构组成，有些汽车还有动力输出机构。传动机构大多用普通齿轮传动，也有的用行星齿轮传动。普通齿轮传动变速机构一般用滑移齿轮和同步器等。(1)主动齿轮、从动齿轮。输入轴可理解为是与离合器连接的，并在发动机驱动下转动，固定在输入轴上的齿轮随之同步转动，该齿轮称为主动齿轮此后与输出轴连接为一体的齿轮被迫转动，所以该齿轮称之为从动齿轮。(2)传动

变速器模型可分为液力变矩器和变速箱模型变速器是用来改变来自发动机的转速和转矩的机构，它能固定或分档改变输出轴和输入轴传动比，又称变速箱。变速器由变速传动机构和操纵机构组成，有些汽车还有动力输出机构。传动机构大多用普通齿轮传动，也有的用行星齿轮传动。普通齿轮传动变速机构一般用滑移齿轮和同步器等。(1)主动齿轮、从动齿轮。输入轴可理解为是与离合器连接的，并在发动机驱动下转动，固定在输入轴上的齿轮随之同步转动，该齿轮称为主动齿轮此后与输出轴连接为一体的齿轮被迫转动，所以该齿轮称之为从动齿轮。(2)传动

目录外燃机内燃机燃气轮机喷气发动机排量缸数发动机模型的公式Matlab/Simulink建模发动机（Engine）是一种能够把其它形式的能转化为机械能的机器，包括如内燃机（往复活塞式发动机）、外燃机（斯特林发动机、蒸汽机等）、喷气发动机、电动机等。如内燃机通常是把化学能转化为机械能。发动机既适用于动力发生装置，也可指包括动力装置的整个机器（如：汽油发动机、航空发动机）。发动机最早诞生在英国，所以，发动机的概念也源于英语，它的本义是指那种“产生动力的机械装置”。

线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。第四节：齿轮齿条模块线控转向系统的齿轮齿条转向器组件与传统转向系统类似，它的模型可以用如下表示:Mr：齿轮齿条质量Br：齿轮齿条阻尼系数Kkp1、2：左右转向主销扭转刚度NL1、2：齿条至左右前轮传动比theta_fw1、2：左右前轮转角rp：转向器小分度圆半径Matlab/Simulink建模如下：

线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。第三节：转向执行模块转向执行模块由电机和减速机构组成。并且转向执行机构的自由度多达3个，分别是转向电机的电机转角、齿轮齿条转向器的齿条位移以及转向车轮的车轮转角。文中分别对这3个自由度进行动力学分析，并建立如下3个模型:转向执行电机模型、齿轮齿条组件模型以及左、右前轮组件动力学模型。转向执行电机模块与路感模拟模块类似，都是接受ECU传

线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。第二节：路感模拟模块路感模拟模块的主要作用是根据ECU传递过来的信号模拟出一个回正力矩，给予方向盘一个反馈力矩，即通常说的“路感”。路感模拟电机和减速器两个部分组成了路感模拟模块，其运动学平衡方程如下:Tm:路感电机输出转矩Jm：路感电机转动惯量Bm：路感电机阻尼系数theta_m：路感电机转角fm:路感电机摩

线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。第一节：方向盘模块方向盘在转动过程中会受到转向柱摩擦了的影响，为了克服这个摩擦力，会使转向柱产生扭转。根据牛顿第二定律，将方向盘与转向柱看做一个整体，进而简化得到方向盘组件的动力学方程：Tsw：驾驶员输入力矩Jsw：方向盘总成转动惯量Bsw：方向盘总成阻尼系数K1：转向轴扭转刚度theta_sw：方向盘转角