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EKF估计质心侧偏角和横摆角速度

车辆二自由度利用卡尔曼滤波估计汽车状态参数质心侧偏角和横摆角速度

线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。第四节：齿轮齿条模块线控转向系统的齿轮齿条转向器组件与传统转向系统类似，它的模型可以用如下表示:Mr：齿轮齿条质量Br：齿轮齿条阻尼系数Kkp1、2：左右转向主销扭转刚度NL1、2：齿条至左右前轮传动比theta_fw1、2：左右前轮转角rp：转向器小分度圆半径Matlab/Simulink建模如下：

线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。第三节：转向执行模块转向执行模块由电机和减速机构组成。并且转向执行机构的自由度多达3个，分别是转向电机的电机转角、齿轮齿条转向器的齿条位移以及转向车轮的车轮转角。文中分别对这3个自由度进行动力学分析，并建立如下3个模型:转向执行电机模型、齿轮齿条组件模型以及左、右前轮组件动力学模型。转向执行电机模块与路感模拟模块类似，都是接受ECU传

线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。第二节：路感模拟模块路感模拟模块的主要作用是根据ECU传递过来的信号模拟出一个回正力矩，给予方向盘一个反馈力矩，即通常说的“路感”。路感模拟电机和减速器两个部分组成了路感模拟模块，其运动学平衡方程如下:Tm:路感电机输出转矩Jm：路感电机转动惯量Bm：路感电机阻尼系数theta_m：路感电机转角fm:路感电机摩

线控转向系统主要分为六大模块，分别是方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块。先单独对每个子系统进行建模，最后进行联合仿真实验。第一节：方向盘模块方向盘在转动过程中会受到转向柱摩擦了的影响，为了克服这个摩擦力，会使转向柱产生扭转。根据牛顿第二定律，将方向盘与转向柱看做一个整体，进而简化得到方向盘组件的动力学方程：Tsw：驾驶员输入力矩Jsw：方向盘总成转动惯量Bsw：方向盘总成阻尼系数K1：转向轴扭转刚度theta_sw：方向盘转角