m0_65697462的博客

EKF估计质心侧偏角和横摆角速度

求前后轮胎的侧偏刚度

数学表达式

a质心到前轴距离b质心到后轴距离k1前轴侧偏刚度（前轮侧偏特性参数）k2后轴侧偏刚度Iz绕质心转动惯量u车速（汽车质心处的速度）m整车质量β质心侧偏角wr横摆角速度ay侧向加速度Vx当前车速或是车辆纵向车速K稳定性因数δ前轮转角二自由度汽车的运动微分方程：状态方程：（1）状态方程：（2）D=0注意维度（和B维度一样）质心侧偏角微分方程横摆角速度微分方程横摆角速度与侧向加...

公式Load torque负载转矩输入：变速箱输出的扭矩，车辆制动力矩输出：车速（km/h）和变速箱速度（rpm）IVNW(求导)=Rfd(Tout-Tload) NW=车轮转速Tload=sign(rpm)( Rload0+Rload2mph^2+ Tbrake)（Rload0、Rload2分别表示摩擦和空气阻力系数）Rload0为滚动阻力系数Rload2风阻系数aerodynamic drag 空气动力阻力Rfd = final drive rat...

变速器模型可分为液力变矩器和变速箱模型变速器是用来改变来自发动机的转速和转矩的机构，它能固定或分档改变输出轴和输入轴传动比，又称变速箱。变速器由变速传动机构和操纵机构组成，有些汽车还有动力输出机构。传动机构大多用普通齿轮传动，也有的用行星齿轮传动。普通齿轮传动变速机构一般用滑移齿轮和同步器等。(1)主动齿轮、从动齿轮。输入轴可理解为是与离合器连接的，并在发动机驱动下转动，固定在输入轴上的齿轮随之同步转动，该齿轮称为主动齿轮此后与输出轴连接为一体的齿轮被迫转动，所以该齿轮称之为从动齿轮。(2)传动

变速器模型可分为液力变矩器和变速箱模型变速器是用来改变来自发动机的转速和转矩的机构，它能固定或分档改变输出轴和输入轴传动比，又称变速箱。变速器由变速传动机构和操纵机构组成，有些汽车还有动力输出机构。传动机构大多用普通齿轮传动，也有的用行星齿轮传动。普通齿轮传动变速机构一般用滑移齿轮和同步器等。(1)主动齿轮、从动齿轮。输入轴可理解为是与离合器连接的，并在发动机驱动下转动，固定在输入轴上的齿轮随之同步转动，该齿轮称为主动齿轮此后与输出轴连接为一体的齿轮被迫转动，所以该齿轮称之为从动齿轮。(2)传动

目录外燃机内燃机燃气轮机喷气发动机排量缸数发动机模型的公式Matlab/Simulink建模发动机（Engine）是一种能够把其它形式的能转化为机械能的机器，包括如内燃机（往复活塞式发动机）、外燃机（斯特林发动机、蒸汽机等）、喷气发动机、电动机等。如内燃机通常是把化学能转化为机械能。发动机既适用于动力发生装置，也可指包括动力装置的整个机器（如：汽油发动机、航空发动机）。发动机最早诞生在英国，所以，发动机的概念也源于英语，它的本义是指那种“产生动力的机械装置”。

由车轮动力学模型，如下图：当汽车发生转向运动时，由于轮胎的弹性作用，汽车轮胎胎面接地印迹的中心线与车轮平面错开一定距离而形成了一个夹角，这就是车轮的侧偏角。将车辆的横摆角速度Wr分解到在每个车轮产生相应的线速度Vwr_fl、Vwr_fr、Vwr_rl、Vwr_rr。此时车轮的实际速度为u1、u2、u3、u4。对车辆运动进行几何分析可知，其数学表达式如下：建模图中数据都是实车模型数据，自己建模需更改。...

横摆角速度的模型建立

一般来说是借用系统自带的模型，如下：这里有系统自带的模型可以用如果没有的话，方法如下：（只建立上图粉色和绿色里面的模型）开始建模之前，在Carsim中建立仿真模型之前需要明白模型的输入量、输出量是哪些？输入量：四个轮岗压力输出量：四个车轮速度、车速（质心处速度）以及主缸压力绿色图形内部建模（ABS控制器模型建立）如下：先说一下ABS的控制策略：汽车在制动时，车速与轮速之间产生速度差，车轮发生滑动现象。滑动率的定义为：在常见的ABS...

ABS Example练习要求：split MU 对开路面步骤：1、双击桌面carsim2019.1图标——打开自己新建的数据库——进入主界面。在CarSim主界面中，主要有三大部分：车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解、后处理。用户可以修改车辆参数，根据需要来设置仿真工况，图中所示为双移线仿真工况。在后处理部分，可以显示模型的仿真动画及绘制仿真曲线，如下图：2、点击“Duplicate”来新建一组Dataset——在文本框中分别输入“Example”和“A...

ABS：carsim与simulink仿真建立