m0_65697462的博客

车辆二自由度利用卡尔曼滤波估计汽车状态参数质心侧偏角和横摆角速度

s-function的相关参数解释

simulink官方电机控制示例汇总

simulink中进行模块的封装

解错Error in 'blank/S-Function' while executing MATLAB S-function 'sfun_blank', flag = 2 (update), at time 0.0.

Matlab/Simulnk 模型的仿真是不是每次仿真之后到下一次再次进行仿真的时候数据还得重新导入？scope还得每次手动打开？不想做这些的赶紧来看看吧

求前后轮胎的侧偏刚度

数据导入笔记

Solver相关知识点

1、1-D Lookup Table 模块1-D Lookup Table 模块是最简单的查表模块所谓查表,就是说目标为一个填满数据的表格或向量(1维)或矩阵(多维),根据对应维数的输人能够在表中定位一个对应的输出。家电和汽车电子相关的嵌入式算法设计常常使用查表方法来提高应用层算法的计算效率。比如在交流电机调速控制时需要计算正弦余弦值,如果在嵌入式芯片紧张的资源里使用泰勒级数计算正余弦值,执行效率肯定会让人大跌眼镜。但是,如果事先将正弦函数在一个周期的输入按照一定的采样间隔离散化,并将其对应的数

S-Function图标显示如下：在Matlab中行命令窗口Workspace中键入edit sfuntmpl，（S-Function模板的缩写）回车键来到如下图片：下面对其中的参数逐一解释：第1行t：采样时间，x：状态变量,u：输入变量，flag:指运行时的状态标志，x0：状态变量的初始值，str:保留参数，不用问，str=[],ts：1x2的向量，ts(1)是采样周期，ts(2)指偏移量。第102行（1到102之间不用管）上面说过flag描述系统运行状态是初.

数学表达式

a质心到前轴距离b质心到后轴距离k1前轴侧偏刚度（前轮侧偏特性参数）k2后轴侧偏刚度Iz绕质心转动惯量u车速（汽车质心处的速度）m整车质量β质心侧偏角wr横摆角速度ay侧向加速度Vx当前车速或是车辆纵向车速K稳定性因数δ前轮转角二自由度汽车的运动微分方程：状态方程：（1）状态方程：（2）D=0注意维度（和B维度一样）质心侧偏角微分方程横摆角速度微分方程横摆角速度与侧向加...

公式Load torque负载转矩输入：变速箱输出的扭矩，车辆制动力矩输出：车速（km/h）和变速箱速度（rpm）IVNW(求导)=Rfd(Tout-Tload) NW=车轮转速Tload=sign(rpm)( Rload0+Rload2mph^2+ Tbrake)（Rload0、Rload2分别表示摩擦和空气阻力系数）Rload0为滚动阻力系数Rload2风阻系数aerodynamic drag 空气动力阻力Rfd = final drive rat...

变速器模型可分为液力变矩器和变速箱模型变速器是用来改变来自发动机的转速和转矩的机构，它能固定或分档改变输出轴和输入轴传动比，又称变速箱。变速器由变速传动机构和操纵机构组成，有些汽车还有动力输出机构。传动机构大多用普通齿轮传动，也有的用行星齿轮传动。普通齿轮传动变速机构一般用滑移齿轮和同步器等。(1)主动齿轮、从动齿轮。输入轴可理解为是与离合器连接的，并在发动机驱动下转动，固定在输入轴上的齿轮随之同步转动，该齿轮称为主动齿轮此后与输出轴连接为一体的齿轮被迫转动，所以该齿轮称之为从动齿轮。(2)传动

由车轮动力学模型，如下图：当汽车发生转向运动时，由于轮胎的弹性作用，汽车轮胎胎面接地印迹的中心线与车轮平面错开一定距离而形成了一个夹角，这就是车轮的侧偏角。将车辆的横摆角速度Wr分解到在每个车轮产生相应的线速度Vwr_fl、Vwr_fr、Vwr_rl、Vwr_rr。此时车轮的实际速度为u1、u2、u3、u4。对车辆运动进行几何分析可知，其数学表达式如下：建模图中数据都是实车模型数据，自己建模需更改。...

横摆角速度的模型建立

一般来说是借用系统自带的模型，如下：这里有系统自带的模型可以用如果没有的话，方法如下：（只建立上图粉色和绿色里面的模型）开始建模之前，在Carsim中建立仿真模型之前需要明白模型的输入量、输出量是哪些？输入量：四个轮岗压力输出量：四个车轮速度、车速（质心处速度）以及主缸压力绿色图形内部建模（ABS控制器模型建立）如下：先说一下ABS的控制策略：汽车在制动时，车速与轮速之间产生速度差，车轮发生滑动现象。滑动率的定义为：在常见的ABS...

ABS Example练习要求：split MU 对开路面步骤：1、双击桌面carsim2019.1图标——打开自己新建的数据库——进入主界面。在CarSim主界面中，主要有三大部分：车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解、后处理。用户可以修改车辆参数，根据需要来设置仿真工况，图中所示为双移线仿真工况。在后处理部分，可以显示模型的仿真动画及绘制仿真曲线，如下图：2、点击“Duplicate”来新建一组Dataset——在文本框中分别输入“Example”和“A...

ABS：carsim与simulink仿真建立