M1-单圈脉冲数【步进电机】

 单圈脉冲数是电机转一周产生的脉冲数，机械控制中用于测量机械运动的速度和位置。

单位为HZ（每秒输出脉冲数）。

根据步进电机电机步距角，一般为0.9或1.8；如步角距为1.8度的话，电机转一周为200个脉冲(360/1.8)。 
如果步进电机带细分的话，每个脉冲前进的度数就是步距角除以细分数，如16细分，电机转一周需要（360/（1.8/16））=(360/0.1125)=3200个脉冲数;4细分则需要800个脉冲数

例：让步进电机以每分钟600转的速度，行走400毫米，计算上位机需要发出的脉冲数及脉冲频率。

        计算电机单圈脉冲数：800个脉冲数；

        实现步进电机600转/分的转速，上位机应该发送的脉冲频率计算：

                步进电机每秒钟的转数：600/60=10转/秒；

                计算10转/秒需要的脉冲数：10*800=8000个；（脉冲频率为 8000 ，也就是8K）

         实现步进电机600转/分的转速，上位机应该保持8K的脉冲输出频率。

如果步进电机输出轴与丝杠（螺距：10mm ）直连，或是通过皮带轮传动，轮周长10mm. 即，步进电机转一圈，机械的行走长度为10mm。

        计算一个脉冲行走的长度：10mm/800=0.0125mm；

        行走400mm所需要脉冲个数：400/0.125mm=32000个；

        实现步进电机600转/分的转速，行走400mm，上位机应该保持8K的脉冲输出频率输出32000个脉冲。

计算脉冲个数必须知道的三个前提条件是：

1、知道步进电机转一圈需要的脉冲数（已知步距角、细分数）；

2、知道步进电机转一圈的行走长度；

3、知道步进电机需要行走的总长度；

问题：丢步？超步？