Jam的博客

解决方法：修改依赖库TCP 3.5.8.10的版本TCP 3.5.8.0。

CODESYS的任务的配置类型：1.循环2.事件3.外部的 4.惯性滑行5.状态

主要用于从站的错误复位ETC SLAVE状态解释：ETC SLAVE BOOT、ETC SLAVE INIT、ETC SLAVE PREOPERATIONAL、ETC SLAVE SAVEOPERATIONAL以及ETC SLAVE OPERATIONAL

令锐特驱动器ECR系列IO输出高电平的配置

1.NPN传感器说明2.总线驱动器限位功能配置

IF条件过长简化技巧（IF使用技巧）：观察规律使用异或、同或，简化代码

冗余地址用于实现冗余和备份。这样可以确保在某个从站发生故障或通信中断时，其他冗余从站可以继续工作，保持系统的稳定性和可用性。广播地址是一个特殊的地址，在EtherCAT网络中被预留出来，因此主站可以将消息发送到此地址，从而触发所有从站执行相应的操作。需要注意的是，目标地址的配置是通过EtherCAT主站的配置软件或工具进行设置的。目标地址是指EtherCAT主站要发送数据或指令的目的从站的地址。冗余地址的使用对于实时性要求较高或需要高可用性的系统非常重要，可以提高EtherCAT网络的可靠性和容错能力。

使用CODESYS库的功能块进行数组与字符串变量内容交换

1.在自己的知识体系中形成codesys开发的概念）[关联PLC2]

TWINCAT3环境下的Ethercat通信配置与使用方法

3.PLC中多用ECAT，此内容用于说明ECAT主站和从站的隐式实例以及相关的操作注意事项，其中隐式实例下的隐式参数对于编程来说是非常重要的。

PLC CODESYS 的辅助资料总结（全），包含推荐的电子书、帮助网址、官网、论坛等2.掌握codesys的连接、软件使用、基本编程

帧间隔时间（Frame Interval Time）是指在主机发送完一个 Modbus RTU 帧后与发送下一个 Modbus RTU 帧之间的时间间隔。设置合适的帧间隔时间是非常重要的，因为它可以确保在通信过程中不会发生碰撞（Collision）或数据重叠（Data Overlapping），从而保证通信的可靠性和稳定性。帧间隔时间需要结合具体的通信环境和设备特性进行调整。在Modbus RTU模式下，响应超时（Response Timeout）是指从发送请求后开始到接收到从设备返回数据的最大时间间隔。

ABS：根据a=v/t；Jerk=a/t，令Jerk设置为1000u/s^3，则a=1000*t，当a=2000u/s^2则t=2000ms；入口参数V为1:3。JOG：根据运动以速度一直运行的特性，入口参数V为1:3，剩下参数为1:1；另外，需要注意参数的取范围，如ABS初始速度不能为0。