Jam的博客

直线斜率是运动控制里的一个概念

运动控制领域的一些坐标系说明：笛卡尔坐标系、PCS产品坐标系、轴坐标系等等

路径规划的结果是一系列的位置点，这些点定义了机器人或移动体应该通过的路径，但并不包含这些点之间的时间信息。例如，在自动驾驶车辆中，路径规划可能首先确定车辆从起点到终点的最优路线，然后轨迹规划会计算车辆在这条路线上行驶的速度和加速度，以确保安全和舒适。路径跟踪和轨迹跟踪则是在路径规划和轨迹规划之后的实际执行阶段，分别确保车辆按照预定的路径和轨迹行驶。在实际应用中，路径规划和轨迹规划往往是顺序进行的两个步骤，先进行路径规划确定移动的路径，再进行轨迹规划确定如何在这条路径上移动。

1.单圈脉冲数理解2.指定转数的脉冲频率

点到点(PTP)算法是一种用于直线电机的控制方法，使电机沿直线从一个位置移动到另一个位置。PTP算法控制背后的原理是计算电机需要遵循的必要速度和加速度曲线，以准确有效地达到所需的位置。5. 反馈控制:在运动过程中，算法持续监测电机的实际位置，并相应地调整控制信号，确保准确定位。3.生成加速度曲线:算法计算电机需要遵循的所需加速度曲线，以实现所需的速度曲线。2. 速度曲线生成:算法计算电机达到所需位置所需的速度曲线。通过这些步骤，PTP算法控制直线电机沿直线从一个位置移动到另一个位置，定位精确，运动平稳。

当电机正在执行运动时，有时需要临时停止电机的运动，例如在紧急情况下或者需要进行调整或检查的时候。这时，可以使用 “Feed hold” 功能来实现暂停电机的运动。在 Feed hold 操作期间，电机将停止运动，但保持当前位置。这使得操作人员可以执行必要的调整、维护或检查，然后在需要时再次启用电机运动。Feed hold 功能对于增强电机控制系统的安全性和灵活性非常重要，尤其在需要对工作过程进行干预或应对紧急情况时。在电机控制领域，“Feed hold” 是指暂停或中止步进电机的运动。

位置接近输出是指当电机的位置接近目标位置时，控制系统会根据预设的接近误差范围发送一个位置接近的信号。这个信号可以用来实施一些针对接近过程的调整措施，例如调整控制器的增益或者减小输出量，以使得电机能够更精确地达到目标位置并避免超调或振荡。伺服电机的转速还可以通过调整伺服驱动器的参数来实现调节。通过改变驱动器的速度环控制参数，可以调整伺服电机的转速和响应速度。最大响应频率：指编码器每秒输出的脉冲数，单位是 Hz。计算公式：最大响应频率 = 分辨率 * 轴转速/60。

一个为分母，为电机旋转一圈所需要的脉冲数。在 实际应用中，连接不同的机械结构，移动最小单位量所需的电机转动量是不同的，例如：同样一个伺服电机，如果连接了一个螺距为10mm的丝杠，那么电机转一 圈机械移动10mm，每移动0.001mm就需要电机转1/10000圈；伺服电机的电子齿轮比怎么理解简单的说，比如说电子齿轮比是1(系统默认)，脉冲当量是1mm(就是物体在你发1个脉冲时运行的距离，注意是控制脉冲，就是你PLC发给同服放大器的脉冲)，当你把电子齿轮比改为2时，对应的脉冲当量就变成2mm.