Jeston Nano（视觉环境配置，一定要版本对应）

ubuntu 18.04.6LTS+cuda10.0+pytorch 1.2

系统下载：Jetson Download Center Archive | NVIDIA 开发者

一定要注意版本匹配

直观的版本对应信息（参考该博主）

Ubuntu20.04 中已经安装 Pytorch 但 Import 报错 - 解决记录_undefined symbol: cublasltgetstatusstring, version-优快云博客

查看匹配版本信息：

pytorch官网

https://pytorch.org/get-started/previous-versions/#v210

由于我使用的是Jeston nano英伟达的板子，相应的版本下载要对应嵌入式版本（aarch_64）

比如下载的torch-1.2.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl,其中,0.4.0表示torch版本号，cp36-cp36m表示该软件包是为python3.6(cp36)编译的，并且与CPython3.6兼容,linux_aarch64表示该软件包是为ARM64架构的Linux设计的。

cuda 安装流程

英伟达官网下载自己适合的版本

CUDA Toolkit 10.0 Download | NVIDIA Developer

安装命令：

sudo sh 下载的文件名

  sudo gedit ~/.bashrc

在最后添加

export CUBA_HOME=/usr/local/cuda-10.0

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

export PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin:$PATH

然后保存退出

最后别忘了 source 一下这个文件。

source ~/.bashrc  

获取torch版本路径：

https://download.pytorch.org/whl/torch/

Jetson Zoo - eLinux.org

PyTorch for Jetson - Jetson Nano - NVIDIA Developer Forums

错误：

ImportError: libopenblas.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

原因：sudo apt-get install python3-pip libopenblas-base libopenmpi-dev 

torchvison

Links for torchvision

 命令行：

sudo pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple torchvision==0.2.0

当所下载的版本信息没有符合需要的版本（如本人需要0.4.0，没有找到适合arm64架构的软件包，所以为了适配版本信息，下载了一个较低的版本0.2.0）

opencv下载

Releases - OpenCV

其他信息

anaconda的下载官网

https://www.anaconda.com/download#downloads

报错参考该博主（挺详细，留下来自用喽！）

ubuntu常见报错&&解决方法（二）_process has finished cleanly-优快云博客

cmake错误：

该问题是cmake过程中出现依赖包没有安装：sudo apt-get install ros-ros版本-文件名 （文件名注意有"_"全部换成“-”，如果没更换，会出现无法定位软件包报错）

E:无法定位软件包，操作：sudo apt-get install qtbase5-dev

Ubuntu软件更新器无法进行更新：

1）更换镜像源

2）更改DNS服务：sudo gedit /etc/resolv.conf(更改nameserver 8.8.8.8    nameserver8.8.4.4)

ROS一键安装参考：ROS的最简单安装——鱼香一键安装_鱼香ros一键安装-优快云博客

Jeston nano调用CSI摄像头报错：（error.produced for bootloader(-configure)时出错。在处理时有错误发生nvidia-l4t-bootloader）参考：error汇总：dpkg: error processing package *** (--configure)_installed nvidia-l4t-bootloader package post-insta-优快云博客

终端报错：erroe:generared. /dvs/git/dirty/git-master_linux.....

解决办法(如果用完下面的解决办法还会报错，尝试将IMX219插入另一个插孔)：Error generated. /dvs/git/dirty/git-master_linux/multimedia/nvgstreamer/gst-nvarguscamera/gstnvargus-优快云博客

jeston naono配置IMX219摄像头：

参考：imx219-83 ros使用_imx219驱动-优快云博客

我配置的是单个摄像头；

roslaunch完文件启动终端可视化界面：rosrun rqt_image_view rqt_image_view

jeston nano中创建功能包出错：catkin_make

解决办法(修改/usr/local/bin/catkin_find_pkg文件中python3改成python2catkin_make时提示from catkin_pkg.cli.find_pkg import main No module named 'catkin_pkg'_cmake error at cmakelists.txt:22 (message): search-优快云博客

jeston nano编译kalibr报错c++:internal complier error:(已杀死）please submit a full bug report,with preprocessed source if appropriate.原因：内存不足

参考1：catkin_make常见错误之internal compiler error_c++: internal compiler error: killed (program cc1p-优快云博客

参考：ubuntu (乌班图)g++: internal compiler error: Killed (program cc1plus) 解决办法_g++ 内存交换空间不足-优快云博客