多智能体系统协同一致性问题（五）

最新推荐文章于 2024-10-24 21:40:11 发布

有梦想的小悦儿

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分类专栏：多智能体系统群集协同控制文章标签：算法 matlab

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上文讨论的是跟随着之间的拓补结构为有向连通图的情况，本文讨论跟随着之间的拓补结构为任意有向图的情况。

1、模型构建

当整个智能体网络包含一个有向生成树（根节点为领航者），且跟随着之间的拓补图为有向平衡图，定义变量：

$\boldsymbol{\xi _{i} (t) = g_i\sum_{j=0}^{N} a_{ij} (x_i(t)-x_j(t) )}$

并设计如下控制器：

$\boldsymbol{u_i(t)=cK_2\xi_i(t)}$

其中， $\boldsymbol{K_2}$ 为待求的控制增益矩阵， $\boldsymbol{c}$ 为加权参数。

2、模型求解

接下来给出能够保证系统渐进稳定的条件，并求解控制器的增益矩阵。

定理3.4：给定矩阵 $\boldsymbol{Q_2=Q_2^T>0}$ 和 $\boldsymbol{R_2=R_2^T>0}$ ,若如下线性矩阵不等式有正定解 $\boldsymbol{\hat{P}_2=\hat{P}_2^T>0}$ :

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