多智能体系统协同一致性问题（四）

有梦想的小悦儿

已于 2022-05-30 11:22:25 修改

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分类专栏：多智能体系统群集协同控制文章标签：算法

于 2022-05-30 11:04:06 首次发布

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_49080357/article/details/125041991

版权

上文讨论的是跟随者之间的拓补结构为无向连通图的情况，本文讨论跟随着之间的拓补结构为有向连通图的情况。

1、模型构建

当整个智能体网络包含一个有向生成树（根节点为领航者），且跟随着之间的拓补图为有向平衡图，定义变量：

$\boldsymbol{\xi _{i} (t) = \sum_{j=0}^{N} a_{ij} (x_i(t)-x_j(t) )}$

并设计如下控制器：

$\boldsymbol{u_i(t)=cK_2\xi_i(t)}$

其中， $\boldsymbol{K_2}$ 为待求的控制增益矩阵， $\boldsymbol{c}$ 为加权参数。

2、模型求解

接下来给出能够保证系统渐进稳定的条件，并求解控制器的增益矩阵。

定理3.4：给定矩阵

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