ROS——Launch文件

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已于 2023-05-04 11:29:09 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人自动驾驶人工智能

于 2023-04-15 18:41:21 首次发布

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Launch文件是ROS中的关键组件，用XML编写，用于启动ROS节点和配置系统。它包含节点名称、参数、依赖等信息。例如，一个launch文件能同时启动rviz和自定义节点，并导入预设的rviz配置。通过这种方式，用户可以便捷地管理ROS系统的复杂配置。

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Launch文件是ROS（Robot Operating System）中的一个重要组件，用于启动和配置ROS节点和进程。Launch文件通常使用XML格式编写，其中包含ROS节点的名称，参数，运行条件，依赖项等信息。

以下是一个示例Launch文件的基本结构：

<launch>
    <!-- Node 1 -->
    <node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" args="arguments" output="output_type"/>
    
    <!-- Node 2 -->
    <node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" args="arguments" output="output_type"/>

    <!-- Include another Launch file -->
    <include file="$(find package_name)/launch/another_launch_file.launch" />    
    </include>

    <!-- Set a parameter -->
    <param name="parameter_name" value="parameter_value" />
</launch>

上面的示例包含两个节点和一个引用另一个Launch文件的语句，同时还设置了一个ROS参数。节点由<node>标签定义，其中pkg属性表示节点所在的ROS软件包，type属性表示节点可执行文件的名称，name属性为节点的名称，args属性表示传递给节点的命令行参数，output属性定义节点的输出类型。

使用Launch文件可以方便地启动多个节点和设置多个参数，从而快速创建ROS系统的配置。

一个例子：

通过launch文件可以同时启动多个节点

在已经创建的功能包下，创建launch文件夹，与src处于同一个父目录下

luanch文件夹下创建launch文件如display.launch 内容如下：

<launch>
<node pkg="rviz"  type="rviz"  name="rviz"  args="-d $(find my_package)/rviz/my.rviz"></node>
<node pkg="my_package"  type="my_node"  name="my_node"  output="screen"></node>
</launch>

同时启动两个节点一个rviv的节点一个my_node的节点

rviz需要导入已经设置好的参数

一般将创建rviz文件夹放在与launch文件夹相同目录下（同一个功能包）

编译（catkin_make)

运行 roslaunch my_package(功能包名称）display.launch