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RSS订阅原创 兼容新旧项目代码：为新版 Keil MDK 安装 AC5 编译器并集成 CubeMX 完整指南
本文介绍了在新版Keil MDK(5.38+)中手动安装ARM Compiler 5(AC5)的方法，解决因官方移除AC5导致旧工程无法编译的问题。文章详细说明了AC5与AC6的兼容性差异，提供了环境准备清单（包括Keil安装包、AC5离线包等资源链接），重点讲解了如何将AC5编译器添加到新版Keil中，并附带CubeMX的安装与更新指南。通过该方法可实现新旧工程兼容，既支持AC6的新特性，又能编译旧版AC5工程，为嵌入式开发者提供了实用的环境配置方案。
2025-12-12 19:08:00
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原创 基于STM32的FreeRTOS深度解析：从核心原理到高级应用
FreeRTOS是一款开源的硬实时操作系统内核，专为资源受限的嵌入式环境设计。它采用微内核架构（核心约9千行代码），提供任务管理（4种状态、优先级调度）、队列通信（FIFO/LIFO）、信号量/互斥量（解决优先级反转）、任务通知（直接通信）等核心功能。系统支持5种内存管理方案和Tickless低功耗模式，通过软件定时器实现精确计时。FreeRTOS具有高度可配置性，开发者可根据需求选择功能模块，平衡性能与资源消耗。其精简高效的特性使其成为嵌入式实时系统开发的理想选择。
2025-12-04 15:29:11
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原创 三个有趣的Python图形界面项目分享：转盘抽奖、动态爱心与幸运大转盘
本文介绍了三个Python可视化项目：1. 自定义抽奖转盘应用，使用Tkinter和PIL库实现图片转盘随机旋转效果，支持动态切换转盘内容；2. 数学爱心动画，通过参数方程生成动态爱心图案，结合随机扩散算法实现跳动和光晕效果；3. 幸运大转盘系统，采用多线程技术实现流畅的转盘动画，包含12个圆形布局的抽奖选项。三个项目均基于Tkinter构建GUI界面，分别实现了图片旋转、数学函数绘图和多线程动画等核心技术，展示了Python在可视化应用开发中的多样性。
2025-11-30 12:42:10
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原创 两个STM32基于RS485通信的原理（含modbus代码可移植）
本文介绍了基于RS485通信和Modbus协议的STM32实现方案。主要内容包括：1. RS485标准特点：差分信号传输、半双工通信、多点连接、长距离传输等；2. Modbus协议框架：RTU/ASCII/TCP三种格式，常用功能码及数据模型；3. 硬件实现方案：使用MAX485芯片搭建RS485物理层；4. 软件设计：提供了基础RS485通信和Modbus协议的完整代码实现，包括CRC校验、帧处理、寄存器读写等功能。通过按键控制演示了线圈状态读写和寄存器读取功能，实现了主从设备间的可靠通信。文中包含详细电
2025-11-20 11:13:06
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原创 stm32基于两个SI24R1（NRF24L01）的遥控控制原理（可移植diy遥控小车）
本教程详细介绍了如何使用两个STM32和两个SI24R1(NRF24L01)模块制作遥控系统。核心原理是通过2.4GHz无线通信实现设备间的遥控控制。可移植代码自行制作遥控小车等遥控产品。
2025-11-11 09:15:46
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原创 stm32的gpio模式到底该怎么选择？（及iic，spi，定时器原理介绍）
STM32的GPIO端口支持8种工作模式（4种输入/4种输出），包括模拟输入、浮空/上下拉输入、推挽/开漏输出及其复用模式，适用于不同外设需求。I2C采用双线制（SDA/SCL）实现多设备通信，具有应答机制但速度较慢；SPI使用四线制（MOSI/MISO/SCK/SS）实现高速全双工传输，但需要更多IO资源。定时器功能涵盖中断定时、输入捕获（测量信号）、输出比较（PWM生成）和编码器接口，是嵌入式系统的核心外设。这些模块的灵活配置体现了STM32在嵌入式开发中的强大适应性。
2025-11-07 13:45:13
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原创 基于ROS与YOLOv3的智能采购机器人设计（智能车创意组-讯飞智慧生活组）
本文设计了一种基于ROS系统的智能采购机器人控制系统，采用主从控制架构，上位机（Jetson Nano）负责路径规划和图像识别，下位机（STM32F407）实现运动控制。系统通过激光雷达实现SLAM建图和自主导航，结合YOLOv3目标检测算法实现货品识别。测试表明机器人能完成路径规划、货物拣选和避障功能，但存在定位精度不足和视觉识别受环境影响的问题。未来可通过多传感器融合和改进算法进一步提升性能。该系统为智能仓储应用提供了可行的解决方案。
2025-11-03 11:10:11
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原创 STM32基于OLED的多级菜单（控制步进/无刷电机/舵机，含FLASH存储数据掉电不丢失）
本文介绍了一个基于STM32和OLED屏的多功能菜单管理系统，用于管理多个开源项目。系统通过8个一级菜单选项（步进电机、无刷电机、舵机、机械臂控制、四轴PID、实时时钟、音乐和设置）和各级子菜单实现对各项目的控制功能。详细讲解了各模块的硬件初始化、菜单逻辑实现、参数存储及低功耗模式等，并提供了完整的代码实现和演示视频。该系统支持Flash数据保存、RTC时钟和温湿度检测等功能，可作为二次开发的基础框架。
2025-10-31 14:45:05
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原创 手把手带你复刻stm32四轴飞行器简单易上手（软件篇）
这是一个基于STM32的四轴飞行器软件系统，核心包含陀螺仪飞控、2.4G遥控通信和无线调试串口。系统通过MPU6050陀螺仪数据进行四元数互补滤波姿态解算，得到飞行器的横滚、俯仰和偏航角。采用串级PID控制器，由角度环和角速度环协同输出控制量，结合遥控器指令通过动力分配算法驱动四个电机。2.4G通信模块(SI24R1)实现遥控数据接收与状态回传，串口同时支持有线和无线调试。辅以LED状态指示与电池电压监测报警，共同构成完整的飞行控制系统。
2025-10-22 15:22:02
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原创 手把手带你复刻stm32四轴飞行器简单易上手（硬件篇）
本文介绍了一款基于STM32的开源四轴飞行器项目。硬件部分参考了小马哥和酷电科技馆的开源方案，包括STM32F103C8T6主控、MPU6050陀螺仪、WS2812B彩灯等核心部件，并对SWD/UART接口进行了优化。遥控器则采用简单设计，包含摇杆、OLED屏等基础元件。整套系统成本约200元，支持蓝牙/ESP8266无线调参。作者强调项目难点在于动手实践，而非技术复杂度，为DIY爱好者提供了一个经济实惠的无人机实现方案。
2025-10-17 11:06:05
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原创 STM32基于can总线通信控制多个舵机/电机原理及代码
本文介绍了CAN总线的基本原理及其在STM32上的应用实现。CAN总线是一种高可靠性的串行通信协议，具有多主结构、非破坏性仲裁和错误检测等特点，广泛应用于汽车电子和工业控制领域。文章通过STM32开发板展示了CAN通信实例：一个STM32通过按键发送消息，另一个接收并显示消息内容，同时控制舵机转动。详细讲解了CAN消息帧结构、STM32的CAN外设配置、硬件连接方案及软件实现代码，包括初始化、发送接收处理等关键函数。该实例演示了CAN总线在嵌入式系统中的实际应用，为开发者提供了参考实现方案。完整项目代码可通
2025-10-15 15:23:19
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原创 PCB工艺的校园卡个性化改造与LED视觉反馈（可自行diy）
摘要：本文介绍了一个DIY校园卡改造项目，正面设计包含两个LED灯（位置可调）、电阻和导线线圈，丝印层可自定义校园地图图案；反面为芯片和线圈，采用分层设计确保芯片损坏不影响LED功能。作者提供了简易制作方法：使用线稿提取工具生成校园地图，导入丝印层即可。同时提醒PCB不防水需额外防护，并分享了工程文件获取方式。该项目支持自由创意设计，包括彩色丝印等效果，适合动手爱好者尝试。
2025-07-07 15:25:07
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原创 STM32实现四自由度机械臂（SG90舵机）多功能控制（软件篇freertos）
摘要：本文详细解析了基于STM32和FreeRTOS的四自由度机械臂控制系统软件设计。系统包含三种控制模式：1)摇杆/蓝牙模式，通过手机或摇杆实时控制；2)示教器模式，使用电位器记录动作；3)记忆模式，执行预存动作序列。文章重点剖析了各模式的核心代码逻辑，包括舵机角度控制、蓝牙指令解析、动作存储与回放等功能实现。硬件篇已搭建的SG90舵机平台配合本文的软件设计，完整实现了可复刻的机械臂控制系统。所有工程文件和蓝牙资料已开源分享。
2025-07-04 14:56:21
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原创 STM32控制四自由度机械臂（SG90舵机）（硬件篇）（简单易复刻）
摘要：本项目基于STM32F103C8T6开发板实现四自由度机械臂控制，硬件包括SG90舵机机械臂、HC-05蓝牙模块、OLED显示屏、摇杆和电位器等。系统支持三种控制模式：蓝牙手机控制、摇杆控制和电位器示教控制。PCB设计采用模块化布局，包含降压电路和LED指示电路。所有外设通过排针连接，包括4路PWM舵机控制、ADC摇杆/电位器采集、I2C显示屏和USART蓝牙通信。项目资料已开源，包含PCB工程文件和演示视频（B站链接）。该设计成本低廉，采用现成机械臂套件，适合DIY和教学应用。
2025-07-03 15:06:32
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原创 stm32驱动无刷电调控制无刷电机原理及代码（按键启停与调速）
本文介绍了使用STM32F103C8T6驱动A2212无刷电机的控制方法。无刷电机主要分为BLDC（方波驱动）和PMSM（正弦波驱动）两类，通过电调可简化控制过程，只需提供50Hz的PWM信号（脉宽1.5ms-2ms对应停止到全速）。文章详细讲解了硬件接线方式，并提供了包括电调校准、PWM初始化、速度控制等核心代码实现，其中通过按键控制电机加减速和启停。主要涉及TIM3定时器的PWM输出配置，以及将速度值转换为对应PWM脉宽的算法。
2025-06-23 10:03:39
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原创 stm32驱动ULN2003控制28BYJ48步进电机（使用定时器，可按键调速，可正反转，可控制旋转角度）
本文介绍了28BYJ48步进电机的原理与控制方法。该四相五线步进电机采用1:64减速比，输出轴单步步距角约0.0879°，八拍模式下每转需4096步。文章详细讲解了驱动原理（八拍和四拍序列）及STM32控制方案，通过ULN2003驱动板实现精确控制。代码部分展示了定时器中断实现的八拍驱动控制，包括初始化、角度控制和正反转功能。文中还提供了完整的工程代码框架，从GPIO配置到中断处理，并附有主程序示例，实现通过按键控制电机旋转90度的功能。
2025-06-10 17:37:15
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原创 STM32+温湿度检测dht11+ID卡识别rc522+语言播报jq8400的简单使用（有代码，移植后可直接使用）
本文介绍了三种常用模块的开发应用：1. DHT11温湿度传感器：通过三线连接STM32，实现数据采集并通过OLED显示，包含温度补偿功能。2. RC522 RFID模块：支持ISO14443A标准，详细说明SPI接口连接和寻卡、防冲撞、认证等操作流程，可用于刷卡控制。3. JQ8400语音模块：通过串口控制音频播放，支持曲目选择和音量调节，需预存音频文件。这三种模块可组合构建公交车系统，实现刷卡乘车、语音报站和环境监测功能。文章提供了完整的硬件连接方案和软件实现代码，开发者可根据需求灵活扩展应用。
2025-04-17 16:53:35
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原创 stm32+esp8266+机智云手机app
所以前面的一些准备工作（烧录esp8266的固件，机智云app的使用等）大家可以去其他博主那里参考一下（如果大家有需要可以评论区提出，需求多的话也可以给大家写出来），但是esp8266的烧录工具和固件我会放到文章最后的网盘链接中，11.最后是主函数和while循环：初始化的代码中与esp8266通讯的串口是必须的，另一个串口是测试用的，会打印一些信息到上位机上（方便调试），1ms的定时器是必须的，此外下面的三个函数像我一样放着就行了。pwd=0531 提取码: 0531。
2025-04-07 09:02:33
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原创 python安装了numpy却用不了且报错的解决方案和numpy的简单应用于图像处理及python基础语法
解决方法：降低python和numpy的版本，我一开始下载安装的都是最新版的python和numpy，后来降低了版本后就不报错且可正常使用了，这里给出我使用的版本作为参考（记得卸载之前版本的python和numpy再重新安装），网上有python不同版本适配的python可以自行搜索，建议使用的python版本不要超过3.10。
2024-11-08 12:42:54
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原创 ifconfig看不到ens33的解决方法和普通用户sudo命令的配置以及Linux基础命令
useradd【-g -d】【用户名】 创建用户 userdel【-r】 【用户名】 删除用户。wc 【-c -m -l -w】【文件路径】 统计文件（-c字节数，-m字符数，-l行数，-w单词数）chown 【-R】【用户】：【用户组】【文件、文件夹】 修改文件的所属用户和用户组。cp 【-r】 【参数1】 【参数2】 复制文件、文件夹（-r复制文件夹时使用）chmod 【-R】 【权限】【文件/文件夹】 修改文件、文件夹的权限。
2024-10-17 17:00:56
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原创 Cannot find a valid baseurl for repo: base/7/x86_64（对于Centos 7 不能使用yum源的报错）（已经解决）
然后通过cp CentOS-Base.repo CentOS-Base.repo.back 指令将CentOS-Base.repo进行备份（这一步不能丢，博主就是因为丢失了这一步找了好久）1.su - root 切换至管理员用户，在管理员用户下使用 cd /etc/yum.repos.d 切换工作目录。yum makecache ，如下新的缓存已经构建完毕，开始更新。并再次使用ls列出目录下的内容如下图绿色部分所示即可。
2024-10-17 16:27:57
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原创 智能车竞赛新手入门摄像头（零基础，通俗易懂）
图中两个绿色的就是编码器，编码器通过齿轮与电机齿轮衔接，另一端接线插在主控板上，随着电机的转动带动齿轮转动，齿轮带动编码器转动实时检测电机的转速反馈电机的实时转速，这也是速度环（速度闭环）的重要组成部分，编码器测的实时转速（（左编码器+右编码器）/2）与你设定的目标速度进行比较（类似与中线差值的获得）得到的值作为速度环的输入，通过。（b站同名视频可观看）常见的彩图的每个像素是RGB三个通道的数组值决定的，我们智能车常用的摄像头用的是灰度摄像头，获取到的是灰度图像，只有一个通道，像素点数据用。
2024-08-21 12:50:25
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原创 智能车模糊pid的简单使用教程
当【E，EC】=【正中，正小】时，根据上表（模糊规则表）对应的值为3，故3的隶属度为为40%×50%=20%，当【E,EC】=【正中，正中】时同理可得4的隶属度为20%，当【E,EC】=【正大，正小】时同理可得4的隶属度为30%，当【E,EC】=【正大，正中】时同理可得5的隶属度为30%，综上所述，输出为3×20%+4×20%+4×30%+5×30%=4.1，再将输出经过一个普通的位置式pid即可，这就是模糊pid大概的原理，为了方便大家理解，我用的都是通俗易的的俗语，没用专业术语，希望可以理解。
2024-08-01 22:06:52
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原创 基于STM32f103c8t6与ESP8266的天气时钟（文末含完整代码工程可自取）
摘要： 本文介绍了基于STM32和ESP8266的天气时钟系统实现方法。硬件采用STM32最小系统板、ESP8266 WiFi模块和OLED显示屏，通过心知天气API获取实时数据。系统功能包括时间显示（支持网络校时）、天气状况和温度监测。软件部分详细解析了AT指令配置、HTTP请求发送及JSON数据解析流程，并提供了完整的代码实现。该项目可扩展为智能家居控制终端，如联动智能窗户等设备。文中包含硬件连接图、API申请步骤和调试工具下载链接，为开发者提供了完整的参考方案。
2024-06-07 20:44:21
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原创 智能车电磁组元素处理（圆环、三岔、路障）
（因此此处电感值相比其它的地方也会有明显区别，找到这个特殊点即可识别岔路），当小车的电感提前识别到岔路以后，再像圆环处理那样给一个固定差值打脚一段时间，进入岔路后切换回正常循迹，同样的速度不快时，出岔路也不用处理，与出环岛不同的是出岔路以后不仅要把各个岔路标志位清零，还要把一个次数标志位置1（即第一次识别到岔路时，该次数标志位为0向左打脚入左岔路，第二次识别到岔路时，该次数标志位为1向右打脚入右岔路），这样即可。，我还没说到它的用处，不会用的小伙伴可以先定义一个time，，下面给出我的识别岔路的参考代码。
2023-09-02 17:15:22
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原创 智能车竞赛新手入门电磁（0基础）（通俗易懂）
对于没有传承代码的普通学校，刚开始接触智能车的时候可能不知所措，会浪费很多时间，我也是在智能车摸爬滚打了两年才从第一年的省三到第二年的国一，在两年的调车生涯里，也曾彷徨，也曾迷茫，还好有一群陪我一起调车的志同道合的朋友们，让我的智能车生涯变得更加精彩难忘，希望未来的车友们不要轻易放弃，坚持下去，对于我们这种没有保研资格的普通学校，支持我们一直坚持下来的大概就是热爱吧，希望车友们能把这份热爱传承下去，让智能车比赛越做越好，接下来我会尽量用通俗易懂的方式帮助大家入门智能车，如有错误的地方还请批评指正。
2023-09-01 02:02:52
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