【使用教程】一体化伺服电机在使能状态下如何切换模式

PMM一体化伺服电机是一种集成了控制器、驱动器、编码器和伺服电机的设备，在使能状态下，电机进入"工作状态"，在此状态下切换模式可以改变电机的运行方式。本文将介绍PMM一体化伺服电机在使能状态下如何切换模式。

首先，我们需要了解PMM一体化伺服电机的使能状态。使能是指电机被允许工作的状态，当电机处于使能状态时，它可以接收控制信号并执行相应的动作。

通常，使能状态通过一个使能信号来控制，当使能信号为高电平时，电机处于使能状态；当使能信号为低电平时，电机处于失能状态。

在失能状态下，可以切换模式来改变电机的运行方式。所以我们说的在使能状态下切换模式实际上是让电机先失能或重置，再选择合适的模式运行。

一体化伺服电机的控制模式模式分为CiA402模式和NiMotion模式，2002h:01h(控制模式选择)用于确定电机处于CiA402模式还是NiMotion模式。

CiA402模式包括：

• 轮廓位置模式(PP)
• 速度模式(VM)
• 轮廓速度模式(PV)
• 轮廓转矩模式(PT)
• 原点回归模式(HM)
• 插补模式(IP)
• 循环同步位置模式(CSP)
• 循环同步速度模式(CSV)
• 循环同步转矩模式(CST)

NiMotion模式包括：

• NiMotion位置模式
• NiMotion速度模式
• NiMotion转矩模式

因各模式的控制指令和状态信息不同，以下我们以轮廓位置模式(PP)为例展开叙述：

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