ROS机器人操作系统(ROS文件系统)

1. Catkin工作空间与编译系统

1.1 Catkin工作空间

Catkin工作空间是创建、修改、编译catkin软件包的目录。catkin的工作空间，直观的形容就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。在可视化图形界面里是一个文件夹。我们自己写的ROS代码通常就放在工作空间中，本节就来介绍catkin工作空间的结构。

1.1.1 初始化catkin工作空间

介绍完catkin编译系统，我们来建立一个catkin的工作空间。首先我们要在计算机上创建一个初始的catkin_ws/路径，这也是catkin工作空间结构的最高层级。输入下列指令，完成初始创建。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src　　
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make #初始化工作空间

第一行代码直接创建了第二层级的文件夹src，这也是我们放ROS软件包的地方。第二行代码使得进程进入工作空间，然后再是catkin_make。

注意：1. catkin_make命令必须在工作空间这个路径上执行 2.原先的初始化命令catkin_init_workspace仍然保留

1.1.2 结构介绍

catkin的结构十分清晰，具体的catkin工作空间结构图如下。初看起来catkin工作空间看起来极其复杂，其实不然，