Tiago教程一：键盘控制机器人底座

原创于 2018-12-04 17:54:06 发布 · 613 阅读

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本文介绍如何在终端中启动Tiago机器人的仿真环境，并通过键盘进行控制。首先，切换到工作空间目录，源化设置文件，接着启动带有简单办公室场景的仿真器。最后，运行键盘控制节点实现机器人操作。但需注意，key_teleop包可能需要从GitHub下载并自行安装。

先打开终端，

cd ~/tiago_public_ws
$ source ./devel/setup.bash

然后启动仿真器

roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=titanium world:=simple_office_with_people

最后启动键盘控制节点

rosrun key_teleop key_teleop.py

这里有一个问题，key_teleop这个包是找不到的，可能需要从github里下自己安装
网址
http://wiki.ros.org/key_teleop