在Ubuntu20.04下对Kinect V2+Franka panda进行眼在手外标定

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lwc466446/article/details/135373212

本文详细描述了在Ubuntu20.04环境下，使用ROSNoetic对FrankaPanda机器人进行手眼标定的步骤，包括安装必要的功能包、编写kinect_panda_calibrate和kinect_panda_easy.launch文件，以及解决编译过程中可能遇到的问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

记录自己的手眼标定过程。

第一步——下载编译所需ROS功能包

①安装libfranka

sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka
cd libfranka
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF ..
cmake --build .

②安装Franka_Ros

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
source /opt/ros/noetic/setup.sh
catkin_init_workspace src
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_ros src/franka_ros
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y --skip-keys libfranka
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=/path/to/libfranka/build
source devel/setup.sh

③安装vision_visp

下载好之后编译前先删除此功能包中的visp_tracker，visp_auto_tracker，这两个包不影响标定且会让编译时间过长

cd ~/catkin_ws/src 
git clone -b neotic-devel https://github.com/lagadic/vision_visp.git
cd ..
catkin_make

④安装aruco_ros

cd ~/catkin_ws/src 
git clone -b neotic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
cd ..
catkin_make

⑤安装easy_handeye

cd ~/catkin_ws/src 
git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
cd ..
catkin_make

⑥安装panda_moveit_config

cd ~/catkin_ws/src 
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b neotic-devel
cd ..
catkin_make

⑦安装Kinect V2相关功能包及调试

参考我的上一篇文章： Ubuntu20.04+ROS Noetic配置Kinect V2问题记录-优快云博客

第二步——编写相应地launch文件

首先是考虑标定板的尺寸，根据自己的标定板来，我的是如下标定板：