Ubuntu20.04+ROS Noetic配置Kinect V2问题记录

我的OpenCV版本是4.2.0，在此基础上进行配置，并且已经安装过cuda_11.0.2（非必需）

第一步——安装所需依赖

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg0-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev

第二步——安装libfreenect2

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build 
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

第三步——测试上述安装

在/libfreenect2/build/bin下有两个可执行文件，在此处打开终端：

./Protonect

成功获得图像！

第四步——安装ROS的功能包：IAI Kinect2

打开终端：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"